1.一種基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，包括機器人、對接裝置和控制器，所述機器人包括上安裝板、中安裝板、下安裝板、調節氣缸、連接件和至少三個調節組件，所述調節組件包括導向支架、繩索導向器、調節繩、卷線裝置、連接支架和攝像頭，所述上安裝板、所述中安裝板和所述下安裝板由上至下依次設置，所述連接件固定于所述上安裝板的上表面，所述連接件用于連接母船上的船用起重機，所述導向支架連接所述上安裝板和所述中安裝板，所述繩索導向器固定于所述導向支架外側，所述卷線裝置安裝于所述中安裝板的上表面，所述連接支架固定于所述下安裝板上端，所述攝像頭安裝于所述連接支架上，所述調節繩一端纏繞于所述卷線裝置上，所述調節繩另一端穿過所述繩索導向器與所述連接支架上端連接，所述調節氣缸固定于所述下安裝板上，且所述調節氣缸的氣缸桿伸至所述下安裝板的下部；所述對接裝置包括引導裝置和氣缸桿夾持裝置，所述引導裝置和所述氣缸桿夾持裝置用于安裝于無人艇的船板上，所述氣缸桿夾持裝置能夠伸至所述引導裝置內對所述調節氣缸的氣缸桿進行夾持，所述引導裝置下方安裝有傳感裝置，所述傳感裝置用于檢測所述調節氣缸的氣缸桿的位置；所述調節氣缸、所述卷線裝置、所述攝像頭、所述氣缸桿夾持裝置和所述傳感裝置均與所述控制器連接。2.根據權利要求1所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述繩索導向器包括連接塊和固定于所述連接塊一側的導向套筒，所述調節繩穿過所述連接塊和所述導向套筒并伸至外部，所述導向支架外側設置有安裝槽，所述連接塊與所述安裝槽結構相匹配，所述連接塊設置于所述安裝槽內并與所述導向支架固定連接。3.根據權利要求2所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述導向支架包括上導向支架和下導向支架，所述上導向支架固定于所述上安裝板的下表面，所述下導向支架固定于所述中安裝板的上表面，所述上導向支架和所述下導向支架固定連接。4.根據權利要求1所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述卷線裝置包括步進電機、傳動齒輪組和卷線器，所述步進電機和所述卷線器固定于所述中安裝板的上表面，所述步進電機通過所述傳動齒輪組與所述卷線器連接，所述調節繩纏繞于所述卷線器上，所述步進電機與所述控制器連接。5.根據權利要求1所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述引導裝置包括固定支架、上引導支架、下引導支架和喇叭狀導向罩，所述固定支架用于安裝于無人艇的船板上，所述上引導支架安裝于所述固定支架側面的頂端，所述下引導支架安裝于所述固定支架側面的底端，所述喇叭狀導向罩上端和下端分別與所述上引導支架和所述下引導支架固定連接，所述喇叭狀導向罩下部的兩側對稱設置有兩個夾持孔，所述傳感裝置設置于所述喇叭狀導向罩下方。6.根據權利要求5所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述氣缸桿夾持裝置包括兩個對稱設置于所述喇叭狀導向罩兩側的夾持組件，所述夾持組件包括氣缸座、夾持氣缸和夾持塊，所述氣缸座用于固定于無人艇的船板上，所述夾持氣缸固定于所述氣缸座上，所述夾持氣缸與所述控制器連接，所述夾持氣缸靠近所述喇叭狀導向罩的一端連接有所述夾持塊，一個所述夾持塊能夠穿過一個所述夾持孔伸至所述喇叭狀導向罩內。7.根據權利要求1所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述傳感裝置為壓力傳感器或光電傳感器。8.根據權利要求1所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述連接件為球型鉸鏈座。9.根據權利要求1所述的基于繩并聯機器人的無人艇布放回收裝置，其特征在于，所述調節氣缸的氣缸桿下端設置有球狀連接頭。
展開
