1.一種用于流變壓鑄過程的漿料自動化輸送裝置，其特征在于，該裝置包括工業機器
人系統、輸送裝置操作平臺系統以及湯勺；
所述工業機器人系統包括工業機器人主體、機器人防護服(9)及機器人底座(8)；工業
機器人主體包括機器人手臂(7)、機器人控制柜(4)與機器人示教盒(5)；機器人手臂(7)采
用承載重量為20kg-50kg的六軸搬運機器人，重復定位精度≤±0.08mm，第一軸運動范圍不
小于±170°，第二軸運動范圍不小于+133°至-95°，第三軸運動范圍不小于+76°至-166°，第
四軸運動范圍不小于±180°，第五運軸動范圍不小于±133°，第六軸運動范圍不小于±
360°，能實現空間上下左右前后的靈活定位以及湯勺的360°旋轉；所述機器人防護服(9)用
來保護機器人手臂；所述機器人底座(8)與工業機器人主體固定，用來支撐工業機器人主
體；
所述輸送裝置操作平臺系統包括人機顯示觸摸屏(2)、手動操作按鈕(3)、內置于機器
人控制柜的PLC CPU與溫度檢測控制模塊(6)、熔體處理溫度傳感器(12)以及熔化爐溫度傳
感器(14)；
所述湯勺的勺柄(11)為曲柄結構，螺栓穿過勺柄(11)上的連接孔(17)將勺柄(11)與機
器人第六軸連接起來，湯勺勺口平面與機器人第六軸法蘭的中心面重合確保澆注時倒料路
徑，卡箍(16)固定在勺體(10)上，湯勺承重量≤10kg。
2.根據權利要求1所述的用于流變壓鑄過程的漿料自動化輸送裝置，其特征在于，所述
機器人底座是機器人第六軸與湯勺伸入熔體中進行舀料時的支撐 機構，同時起到了機器
人手臂在舀料、熔體處理、澆注整個過程中各個設備與機器人工作高度的配合作用；機器人
底座的底板和上蓋板采用20mm-30mm的Q235鋼板，立柱采用60mm×60mm至100mm×100mm方
鋼，底板支架采用80#至120#的槽鋼，配有M20的地腳螺栓，機器人底座能承受機器人以及負
載的總重量為300kg-700kg，機器人底座總高度根據舀湯時湯勺的角度與第六軸加勺柄的
長度確定。
3.根據權利要求1所述的用于流變壓鑄過程的漿料自動化輸送裝置，其特征在于，所述
機器人防護服采用纖維織物與鍍鋁薄膜的復合材料制作，機器人防護服內設金屬支架，能
支持機器人手臂的水平及旋轉運動。
4.根據權利要求1所述的用于流變壓鑄過程的漿料自動化輸送裝置，其特征在于，所述
勺柄(11)與卡箍(16)采用304不銹鋼材料制成，勺體(10)采用耐熱高密質陶瓷或者鈦合金
制成。
5.基于權利要求1所述裝置的一種流變壓鑄過程的漿料自動化輸送裝置的工作方式
為：
步驟1通過機器人示教盒(5)設定機器人手臂(7)的運動軌跡；
步驟2在輸送裝置操作平臺的人機顯示觸摸屏(2)上設定輸送過程工藝：設定需要舀熔
體重量；設定熔化爐(15)內合金熔體被舀出溫度，熔化爐溫度傳感器(14)對熔化爐(15)進
行檢測，未達到溫度時PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)控制熔化爐(15)加熱，達到溫
度時加熱停止并且進行熔體舀出；設定熔體處理時間或者熔體處理完畢湯勺內熔體的溫
度；設定壓鑄合模力及合模速度；
步驟3PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)對整個過程涉及到設備進行自檢：機器人
主體是否準備就緒、熔體處理裝置(13)是否準備就緒、壓鑄機(1)是否準備就緒，如果準備
就緒則顯示輸送過程開始；
步驟4按下手動操作按鈕(3)中的啟動按鈕，PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)與
機器人示教盒(5)進行通訊，控制機器人手臂(7)按照編程設定的運動軌跡開始熔體輸送，
勺體(10)先浸入熔化爐內舀出熔體，將勺體(10)移動到熔體處理裝置(13)下方并從下方伸
入到熔體處理裝置(13)當中，PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)控制熔體處理裝置
(13)啟動，通過熔體處理溫度傳感器(12)檢測熔體溫度，并進行計時，當熔體溫度或時間達
到設定值時，PLC CPU控制熔體處理裝置(13)停止工作同時湯勺勺體(10)移出熔體處理裝
置，機器人手臂(7)控制勺體(10)移動到壓鑄機澆料口，根據編程軌跡進行澆注，澆注完畢
PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)控制壓鑄機(1)壓鑄啟動，壓鑄完成后壓鑄機(1)開
模，PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)自檢進行下一個熔體輸送過程；人機顯示觸摸屏
(2)記錄了工作過程中的工藝并對熔化爐(15)內以及熔體處理過成中的溫度變化實現在線
實時監測與記錄；在輸送過程中遇到緊急情況時需要按下手動操作按鈕(3)中的急停按鈕。
6.根據權利要求5所述的一種流變壓鑄過程的漿料自動化輸送裝置的工作方式，其特
征在于，所述PLC CPU以及PLC溫度檢測控制模塊(6)中的PLC采用西門子S7-200或FX3U-
48MR，溫度采集模塊采用三菱FX2N-4AD-TC或西門子6ES7331-7KF02-0AB0模塊進行溫度采
集。
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