1.一種多級式機器人升降裝置，其特征在于：包括驅動模塊以及若干級升降模塊；各級
升降模塊包括傳動機構以及卡銷，所述傳動機構包括導軌、傳動帶，所述導軌的上端和下端
分別安裝有頂滑輪和底滑輪，所述傳動帶環繞在所述頂滑輪和底滑輪上；所述卡銷夾持所
述傳動帶；各級升降模塊中的第一級升降模塊的傳動機構與所述驅動模塊連接，下一級升
降模塊的傳動機構與上一級升降模塊的傳動帶連接。
2.如權利要求1所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：所述驅動模塊包括電機驅
動的絲桿、螺母傳動體，所述螺母傳動體套在所述絲桿上，各級升降模塊中的第一級升降模
塊的傳動機構與所述螺母傳動體連接。
3.如權利要求2所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：所述驅動模塊還包括主導
軌，該主導軌與所述絲桿平行設置；所述第一級升降模塊的傳動機構還包括滑塊，該滑塊可
滑動地安裝在所述主導軌上，所述滑塊與所述第一級升降模塊的傳動機構連接。
4.如權利要求1所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：第一級升降模塊之外的其
他各級升降模塊的傳動機構與上一級升降模塊的傳動帶的連接點、該上一級升降模塊的卡
銷與該上一級升降模塊的傳動帶的夾持點，分別位于該上一級升降模塊的導軌的兩側；其
中，當所述多級式機器人升降裝置收起時，所述連接點靠近上一級升降模塊的頂滑輪，所述
夾持點靠近該上一級升降模塊的底滑輪。
5.如權利要求1所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：第一級升降模塊的卡銷的
安裝端安裝在所述驅動模塊上，其他各級升降模塊的卡銷的安裝端安裝在上一級升降模塊
的導軌的下端。
6.如權利要求1-5任一權利要求所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：第一級升
降模塊之外的其他各級升降模塊的傳動機構還包括滑塊，所述滑塊與本級升降模塊的傳動
機構連接，其中，下一級升降模塊的滑塊可滑動地安裝在上一級升降模塊的導軌上，且該滑
塊還與上一級升降模塊的傳動帶連接。
7.如權利要求6所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：各級升降模塊的傳動機構
還包括連接件，所述導軌的頂端安裝在本級升降模塊的連接件上；所述第一級升降模塊通
過連接件與所述驅動模塊連接，其他各級升降模塊的傳動機構的連接件與本級升降模塊的
滑塊連接。
8.如權利要求1-5任一權利要求所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：各級升降
模塊的傳動機構還包括連接件，所述導軌的頂端安裝在本級升降模塊的連接件上；所述第
一級升降模塊通過連接件與所述驅動模塊連接，其他各級升降模塊的傳動機構通過連接件
與上一級升降模塊的傳動帶連接。
9.如權利要求8所述的多級式機器人升降裝置，其特征在于：各級升降模塊的導軌與連
接件交錯連接，即，第一級升降模塊的導軌安裝在第一級升降模塊的連接件的左端，第二級
升降模塊的導軌安裝在第二級升降模塊的連接件的右端，依此類推。
10.一種多級式機器人升降方法，其特征在于：
需要下降時，啟動電機帶動絲桿轉動，螺母傳動體帶動第一級升降模塊向下移動；第一
級升降模塊下移過程中克服第一級升降模塊的卡銷對其傳動帶的夾持摩擦力，使得第一級
升降模塊的傳動帶轉動，傳動帶轉動時帶動第二級升降模塊向下移動；第二級升降模塊下
移過程中克服第二級升降模塊的卡銷對其傳動帶的夾持摩擦力，使得第二級升降模塊的傳
動帶轉動，傳動帶轉動時帶動第三級升降模塊向下移動；依此類推，倒數第二級升降模塊下
移過程中克服其卡銷對其傳動帶的夾持摩擦力，使得其傳動帶轉動，傳動帶轉動時帶動最
后一級升降模塊向下移動；
需要上升時，啟動電機帶動絲桿轉動，螺母傳動體帶動第一級升降模塊向上移動；第一
級升降模塊上升過程中克服第一級升降模塊的卡銷對其傳動帶的夾持摩擦力，使得第一級
升降模塊的傳動帶轉動，傳動帶轉動時帶動第二級升降模塊向上移動；第二級升降模塊上
升過程中克服第二級升降模塊的卡銷對其傳動帶的夾持摩擦力，使得第二級升降模塊的傳
動帶轉動，傳動帶轉動時帶動第三級升降模塊向上移動；依此類推，倒數第二級升降模塊上
升過程中克服其卡銷對其傳動帶的夾持摩擦力，使得其傳動帶轉動，傳動帶轉動時帶動最
后一級升降模塊向上移動。
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