1.一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，包括機器人本體、紅外光電傳感器、灰度傳感器、駝峰輪、控制器和空心杯直流電機，所述紅外光電傳感器設置為四個，分別固定于機器人本體頂部的四角上，分別為左前光電、左后光電、右前光電和右后光電，所述紅外光電傳感器以水平70度角安裝于機器人本體頂部，且與控制器的數字信號輸入端連接，所述灰度傳感器設置為四個，安裝于機器人本體底部邊緣的中點上，分別為前灰度、后灰度、左灰度和右灰度，所述灰度傳感器均與控制器的模擬量信號輸入端連接，所述空心杯直流電機與控制器控制輸出端連接，所述空心杯直流電機設置為兩個，分別固定于機器人本體底部的左右兩側，所述駝峰輪固定于空心杯直流電機的輸出端；第一步、灰度傳感器測取前、后、左、右方向上的灰度值，紅外光電傳感器測取左前、左后、右前、右后方向上的電平信號；第二步、控制器由數字信號輸入端接收四個紅外光電傳感器的電平信號，通過高低電平判斷機器人是否位于擂臺邊緣，即臨界危險處；第三步、控制器由模擬量信號輸入端接收四個灰度傳感器的灰度值，并與控制器內部存儲的閾值進行比較，進一步地判斷機器人是否位于擂臺邊緣，即危險處；第四步、根據第三步中判斷的機器人是否處理危險處，控制器分別控制左側空心杯直流電機轉速和右側空心杯直流電機轉速，實現操作一至操作八中任意一種，從而遠離擂臺邊緣；操作一至操作八分別為后退后右轉、后退后左轉、前進后左轉、前進后右轉、前進、右轉、左轉和后退。2.根據權利要求1所述一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，第二步中紅外光電傳感器的電平信號為低電平，則此紅外光電傳感器所處方位為臨界危險處，第三步中灰度傳感器監測的灰度值低于控制器內部存儲的閾值，則此灰度傳感器所處方位為危險處。3.根據權利要求1所述一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，第四步中，左側空心杯直流電機轉速與右側空心杯直流電機轉速相同，且均向機器人前方轉動，則機器人前進；左側空心杯直流電機轉速與右側空心杯直流電機轉速相同，且均向機器人后方轉動，則機器人后退；左側空心杯直流電機轉速小于右側空心杯直流電機轉速，且均向機器人前方轉動，同機器人左轉；左側空心杯直流電機轉速大于右側空心杯直流電機轉速，且均向機器人前方轉動，同機器人右轉。4.根據權利要求3所述一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，機器人左轉時，左側空心杯直流電機轉速不小于零；機器人右轉時，右側空心杯直流電機轉速不小于零。5.根據權利要求1所述一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，所述控制器的控制輸入端連接控制面板，所述控制面板上設置開始鍵與結束鍵。6.根據權利要求5所述一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，第一步到第四步為一個周期，機器人的控制方法由若干周期組成，每一周期結束，控制器均接收來自控制輸入端連接的控制面板上的結束鍵的電平信號，由此判斷是否按下結束鍵，若此電平信號為高電平，則為按下線束鍵，機器人停止工作。7.根據權利要求6所述一種武術擂臺賽機器人的防掉臺控制方法，其特征在于，第二步中，四個紅外光電傳感器的電平信號若均為低電平，即機器人沒有處于臨界危險處，則第三步中四個灰度傳感器的灰度值均高于閾值，機器人位置安全，進行控制器判斷是否按下結束鍵，若未按下結束鍵，則進入下一周期。
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