本發(fā)明公開了一種自動(dòng)按摩器，包括按摩座椅、按摩裝置、涂抹裝置、掃描裝置以及機(jī)械手，其中，所述按摩座椅包括坐墊、背墊、腳墊以及座椅支架；所述涂抹裝置包括機(jī)架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅(qū)動(dòng)裝置；所述按摩裝置包括多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)以及按摩機(jī)構(gòu)固定座；所述機(jī)械手包括機(jī)械手固定座、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、第三擺動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及固定板。該自動(dòng)按摩器不僅可以定量擠出按摩液，而且可以將按摩液均勻涂抹到患者皮膚表面的指定區(qū)域，使得按摩液能夠被患者的皮膚充分吸收。此外，該自動(dòng)按摩器通過(guò)模擬手指的按摩動(dòng)作，既可以對(duì)人體進(jìn)行穴位按摩，又可以對(duì)人體進(jìn)行“拿法”、“捏法”、“推法”等多種方式的按摩。

1.一種自動(dòng)按摩器，其特征在于，包括按摩座椅、按摩裝置、涂抹裝置、掃描裝置以及機(jī)
械手，其中，
所述按摩座椅包括坐墊、背墊、腳墊以及座椅支架，其中，所述坐墊安裝在座椅支架上，
所述背墊與坐墊之間設(shè)有第七轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述腳墊與坐墊之間設(shè)有第八轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述背
墊與座椅支架之間設(shè)有第一滑塊機(jī)構(gòu)，所述腳墊與座椅支架之間設(shè)有第二滑塊機(jī)構(gòu)；
所述涂抹裝置包括機(jī)架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅(qū)動(dòng)按摩液瓶定量擠出液體的驅(qū)動(dòng)
裝置，其中，所述按摩液瓶安裝在所述機(jī)架上；所述涂抹組件安裝在所述按摩液瓶的瓶口處
的機(jī)架上；
所述驅(qū)動(dòng)裝置包括按摩液吸管、伸縮桿、帶動(dòng)伸縮桿做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、
轉(zhuǎn)軸、設(shè)在轉(zhuǎn)軸外的套筒以及帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述伸縮桿一端連接著
所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該伸縮桿的另一端伸入到按摩液吸管的內(nèi)腔中；所述轉(zhuǎn)軸的表面上設(shè)
有沿軸向延伸的第一輸送通道，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通
道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進(jìn)出液口
連通；所述轉(zhuǎn)軸在與所述按摩液吸管的進(jìn)出液口對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有沿徑向延伸的第二輸送通
道，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進(jìn)出
液口連通；
所述涂抹組件包括涂抹滾輪以及涂抹滾輪固定板，其中，所述涂抹滾輪固定板設(shè)有圓
弧形凹槽，所述涂抹滾輪通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪固定板上，
所述涂抹滾輪的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間；所述涂抹滾輪的圓柱面上
設(shè)有沿著圓周方向排列的多個(gè)藏液槽，每個(gè)藏液槽沿著涂抹滾輪的軸線方向延伸；所述涂
抹滾輪固定板設(shè)有第三輸送通道，該第三輸送通道的一端與圓弧形凹槽連通，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸
轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第三輸送通道的另一端與所述第二輸送通道中與按摩液吸
管的進(jìn)出液口相對(duì)的另一端連通；
所述的按摩裝置包括多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)以及按摩機(jī)構(gòu)固定座，其中，所述多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)沿
著圓周方向排列設(shè)置在按摩機(jī)構(gòu)固定座上；每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)包括按摩組件以及驅(qū)動(dòng)按摩組件
做單一平面內(nèi)弧線運(yùn)動(dòng)的按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩組件包括按摩頭以及按摩頭
固定板，所述按摩頭固定在所述按摩頭固定板上，所述按摩頭固定板的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)
結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上，另一端與所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；
所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接板以及驅(qū)動(dòng)連接板做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的按摩組件直線
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板與所述按摩頭固定板之間通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述按摩組件直
線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件與連接板連接，該按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)
構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上；
所述機(jī)械手包括機(jī)械手固定座、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、第三擺動(dòng)臂、第
二轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及固定板，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在機(jī)械手固定座上，機(jī)
械手固定座和第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞第五轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)
動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一擺動(dòng)臂的一端通過(guò)第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂
和第一擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)臂繞第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述第一擺動(dòng)臂的另一端通過(guò)第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第二擺動(dòng)臂的一端上，第一擺動(dòng)臂和第
二擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)臂繞第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述
第二擺動(dòng)臂的另一端通過(guò)第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第三擺動(dòng)臂的一端上，第二擺動(dòng)臂和第三擺
動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)臂繞第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第三
擺動(dòng)臂的另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端上，第三擺動(dòng)臂和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂之
間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞第六轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述固定板設(shè)置在
第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述按摩液吸管的進(jìn)出液口穿過(guò)套
筒與轉(zhuǎn)軸連接；所述套筒在與第三輸送通道對(duì)應(yīng)處設(shè)有通孔將第三輸送通道和第二輸送通
道連通；所述套筒在與按摩液瓶的瓶口對(duì)應(yīng)處設(shè)有連通孔將按摩液瓶的瓶口和第一輸送通
道連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述伸縮桿在伸入按摩液吸管的部
位設(shè)有密封圈。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述涂抹滾輪固定板與所述機(jī)架之
間設(shè)置有支撐柱，該支撐柱的一端與涂抹滾輪固定板固定連接，另一端與機(jī)架形成滑動(dòng)連
接；該支撐柱上設(shè)置有彈簧。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述支撐柱在與機(jī)架連接的一端上
設(shè)有測(cè)力傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸，其
中，所述氣缸的缸體鉸接在所述機(jī)架上，該氣缸的活塞桿通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)軸連接，所
述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺臂和旋轉(zhuǎn)軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸的活塞桿鉸接，另一端與所述
旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置在機(jī)架上，所述旋轉(zhuǎn)軸和所述轉(zhuǎn)軸同軸連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述按摩組件還包括設(shè)置在按摩頭
與按摩頭固定板之間的按摩頭支撐桿，該按摩頭支撐桿的一端與按摩頭固定連接，另一端
與按摩頭固定板通過(guò)滑動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，該按摩頭支撐桿上套有壓縮彈簧，該壓縮彈簧的一端
作用在按摩頭上，另一端作用在按摩頭固定板上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述按摩頭支撐桿在與按摩頭固定
板連接的一端上設(shè)有力傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括按
摩電機(jī)和第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩電機(jī)的機(jī)座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)
構(gòu)固定座，該按摩電機(jī)的主軸通過(guò)第二聯(lián)軸器與第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第二絲杠連接，該
第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第二絲杠螺母與連接板固定連接；所述按摩電機(jī)的機(jī)座構(gòu)成所述按
摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座，所述按摩電機(jī)的主軸構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力
輸出件。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)按摩器，其特征在于，所述按摩機(jī)構(gòu)固定座包括用于與
所述固定板連接的第二連接桿，該第二連接桿的一端設(shè)有多個(gè)沿徑向延伸的延伸安裝塊，
該延伸安裝塊上設(shè)有朝遠(yuǎn)離按摩頭的方向延伸的電機(jī)安裝板，所述按摩頭固定板通過(guò)第一
轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在所述延伸安裝塊上，所述按摩電機(jī)的機(jī)座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在電機(jī)安
裝板上。