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具有機器人機構的游樂設施

  • 專利類型:發明專利
  • 有效期:不限
  • 發布日期:2021-08-19
  • 技術成熟度:可以量產
交易價格: ¥面議
  • 法律狀態核實
  • 簽署交易協議
  • 代辦官方過戶
  • 交易成功

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  • 技術(專利)類型 發明專利
  • 申請號/專利號 CN201680016077.5 
  • 技術(專利)名稱 具有機器人機構的游樂設施 
  • 項目單位 庫卡羅伯特有限公司
  • 發明人 彼得·福爾諾夫,A·蒂爾曼 
  • 行業類別 其他領域
  • 技術成熟度 可以量產
  • 交易價格 ¥面議
  • 聯系人 孫飛妍
  • 發布時間 2021-08-19  
  • 01

    項目簡介

    本發明涉及一種游樂設施,具有:機器人機構,其具有至少一個多節肢的機器人臂(10),該機器人臂具有基座(11)和用于運輸至少一個人員的乘客座艙(12);以及用于控制機器人機構的控制器,該控制器具有:存儲器件(20),用于存儲具有至少一個工作空間(100,200)的工作空間組的邊界;間隔器件(13,40,41),用于確定乘客座艙相對于工作空間組的間距;以及安全器件(20),用于根據所確定的間距來確定沿至少兩個空間方向(x,y,z)的最大允許運動分量。
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  • 02

    說明書

    1.一種游樂設施,具有:機器人機構,所述機器人機構具有至少一個多節肢的機器人臂(10),所述機器人臂具有基座(11)和用于運輸至少一個人員的乘客座艙(12);以及用于控制所述機器人機構的控制器,其特征在于,所述控制器具有:存儲器件,用于存儲具有至少一個工作空間(100,200)的工作空間組的邊界;間隔器件(13,40,41),用于確定所述乘客座艙相對于所述工作空間組的間距;以及安全器件,用于根據所確定的間距來確定至少兩個空間方向(x,y,z)上的最大允許運動分量,并且所述控制器具有乘客座艙側的輸入器件(30),所述輸入器件用于任意地預先設定機器人機構的運動。2.根據權利要求1所述的游樂設施,其特征在于,所述控制器具有減少器件,所述減少器件用于根據所確定的空間方向上的最大允許運動分量,減少機器人機構的在該空間方向上的運動分量。3.根據權利要求2所述的游樂設施,其特征在于,所述減少器件用于將機器人機構的在該空間方向上的運動分量減少至所確定的最大允許運動分量。4.根據權利要求1所述的游樂設施,其特征在于,所述間隔器件具有至少一個固定于機器人機構的或固定于環境的定位器件(13,40)和/或至少一個固定于機器人機構的距離傳感器(41),所述定位器件用于確定所述乘客座艙的位置和/或速度。5.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,所述控制器具有自動運行模式,該自動運行模式用于自動地行駛所述機器人機構的預先設定的軌跡和/或自動地駛近所述乘客座艙的預先設定的位置。6.根據權利要求5所述的游樂設施,其特征在于,所述控制器具有隨機器件,該隨機器件用于隨機地預先設定所述機器人機構的軌跡,和/或具有模擬器件,該模擬器件用于基于模擬模型來預先設定所述機器人機構的軌跡。7.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,所述機器人機構的至少一個機器人臂的基座(11)是固定于環境的或能運動的。8.根據權利要求7所述的游樂設施,其特征在于,所述能運動的基座是軌道綁定的或具有行駛機構。9.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,設有用于登上和離開所述乘客座艙的著陸區,所述著陸區具有能運動的站立面(210,300)和/或能與所述乘客座艙機械連接和/或電連接的接合裝置(301)。10.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,所述工作空間組的至少一個工作空間(100,200)是固定于環境的,和/或所述工作空間組的至少一個工作空間被地點可變地預先設定。11.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,所述存儲器件被設計用于存儲所述工作空間組的至少一個工作空間內部的允許速度。12.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,所確定的間距具有沿至少兩個空間方向相對于所述工作空間組的至少一個工作空間的最小距離和/或間距分量的數值和/或方向。13.根據權利要求1至4中任一項所述的游樂設施,其特征在于,所述安全器件被設計用于:如果所確定的間距和/或至少一個最大允許運動分量低于預先設定的邊界值,則執行STOP 0、STOP 1或STOP 2,其中,根據STOP 0,所述機器人機構的至少一個機器人臂與能量供給裝置分離,并通過加入制動使其停止;根據STOP 1,所述機器人機構的至少一個機器人臂通過其驅動器停止或被電動地停止,然后與能量供給裝置分離,在此,附加地能夠加入制動;根據STOP 2,所述機器人機構的至少一個機器人臂通過其驅動器停止或被電動地停止,而沒有緊接著與能量供給裝置分離,在此,附加地能夠加入制動。14.一種計算機可讀的存儲介質,具有被存儲在其上的程序編碼,所述程序編碼被用于執行一種用于運行根據前述權利要求中任一項所述的游樂設施的方法,所述方法包括如下步驟:確定乘客座艙(12)與工作空間組(100,200)的間距;以及根據所確定的間距來確定沿至少兩個空間方向(x,y,z)的最大允許運動分量。
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