用于手術(shù)過程中追蹤手術(shù)儀器的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)。該圖像導(dǎo)航系統(tǒng)包括用于捕獲光學(xué)可視圖案的圖像的多個(gè)照相機(jī)，該照相機(jī)適于位于手術(shù)區(qū)域之外。處理系統(tǒng)接收并處理該圖像，以識(shí)別該圖案并三角測量每個(gè)圖案相對(duì)于照相機(jī)的位置和方向。該處理系統(tǒng)利用參考數(shù)據(jù)集，該參考數(shù)據(jù)集基于與口腔結(jié)構(gòu)的對(duì)準(zhǔn)定義了參考坐標(biāo)系統(tǒng)。該處理系統(tǒng)基于該參考數(shù)據(jù)集確定被追蹤儀器的位置和方向。

1.口腔手術(shù)期間用于追蹤手術(shù)儀器的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
夾具，配置為可移除地附接至位于臨近手術(shù)區(qū)域的位置的病人口腔內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)牙
齒上；
第一追蹤組件，包括可移除地附接至所述夾具和第一追蹤圖案表面的托架組件，所述
第一追蹤圖案表面包括第一光學(xué)可視圖案，所述托架組件將所述第一追蹤圖案定位在位于
病人口腔外側(cè)的位置的、與所述手術(shù)區(qū)域分開的位置；
用于手術(shù)程序的工具；
第二追蹤組件，包括安裝到所述工具的第二追蹤圖案表面，所述第二追蹤圖案表面包
括第二光學(xué)可視圖案；
多個(gè)照相機(jī)，安裝在遠(yuǎn)離所述手術(shù)區(qū)域的位置，這允許當(dāng)所述照相機(jī)啟動(dòng)時(shí)捕獲所述
第一和第二追蹤圖案表面上的光學(xué)可視圖案的圖像；
參考數(shù)據(jù)集，包括表示所述夾具相對(duì)于從之前存儲(chǔ)的所述病人口腔的掃描圖像確定的
所述手術(shù)區(qū)域的位置和方向的數(shù)據(jù)；
處理系統(tǒng)，處理所捕獲的圖像，并且配置為識(shí)別光學(xué)可視圖案，以及三角測量所述第一
和第二追蹤組件的位置和方向，所述處理系統(tǒng)基于所述參考數(shù)據(jù)集確定被追蹤的工具的位
置和方向，并且分析與所述多個(gè)照相機(jī)中每個(gè)探測的第一追蹤圖案表面和第二追蹤圖案表
面上的光學(xué)可視圖案的圖像相關(guān)聯(lián)的變換；
其中所述托架組件包括可移除地附接至所述夾具上的法蘭的托架底座，附接至所述第
一追蹤圖案表面的追蹤底座，以及將所述托架底座附接至所述追蹤底座的支撐臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述托架底座包括與法蘭嚙合的兩個(gè)分
開的安裝桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述追蹤底座至所述第一追蹤圖案表面
的附接是可調(diào)節(jié)的。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述追蹤底座包括具有一系列壓痕和突
起的基座。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述第一追蹤圖案表面包括框，該框具有
至所述追蹤底座的附接，該附接配置為允許所述框相對(duì)于所述托架組件可調(diào)節(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述框包括一系列壓痕和突起，該壓痕或
突起配置為與所述追蹤底座的基座上的壓痕或突起緊密配合，從而允許所述框的旋轉(zhuǎn)方向
相對(duì)于所述追蹤底座的基座可調(diào)節(jié)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述光學(xué)可視圖案的每一個(gè)包括多個(gè)2D
具有鮮明對(duì)比的形狀，所述具有鮮明對(duì)比的形狀設(shè)置為唯一地將每個(gè)光學(xué)可視圖案與其它
光學(xué)可視圖案區(qū)分開。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中每個(gè)照相機(jī)被定位從而捕獲所述第一和
第二追蹤圖案表面中每一個(gè)上的至少一部分光學(xué)可視圖案，使得由所述照相機(jī)捕獲的每個(gè)
光學(xué)可視圖案的圖像與由其它照相機(jī)捕獲的相同的光學(xué)可視圖案的圖像處于不同的視角，
所述照相機(jī)配置為向處理器發(fā)送表示由所述照相機(jī)捕獲的光學(xué)可視圖案的2D圖像的數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述處理器包括多個(gè)圖案的數(shù)據(jù)集，每個(gè)
圖案包括有鮮明對(duì)比的形狀，所述數(shù)據(jù)集包括與每個(gè)圖案相關(guān)聯(lián)的有鮮明對(duì)比的形狀的位
置數(shù)據(jù)，并且其中所述處理器配置為分析所述圖案的數(shù)據(jù)集，以確定數(shù)據(jù)集中哪個(gè)圖案與
從照相機(jī)接收的2D圖像中的每個(gè)光學(xué)可視圖案中相對(duì)應(yīng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述具有鮮明對(duì)比的形狀包括具有不同
顏色的相鄰框，每組相鄰框由線與另一組相鄰框分開，并且兩個(gè)交叉的線的中心點(diǎn)形成定
義點(diǎn)，其中所述處理器確定定義點(diǎn)在圖案的數(shù)據(jù)集和光學(xué)可視圖案中的位置，從而確定所
述圖案的數(shù)據(jù)集中的給定圖案是否與所述光學(xué)可視圖案相對(duì)應(yīng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的圖像導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述夾具配置為可移除地吸附至病人
的一個(gè)或多個(gè)牙齒上，并且其中所述法蘭從遠(yuǎn)離病人的牙齒的位置向外延伸。