本發(fā)明公開了一種醫(yī)療手術(shù)機器人機械臂，屬于醫(yī)療設備領域，旨在提供操作靈活的機器人機械臂，包括：連接件，所述的連接件和機器人手術(shù)臂連接；固定裝置，所述的固定裝置用來固定擁有執(zhí)行末端的手術(shù)器材；轉(zhuǎn)動裝置，所述的轉(zhuǎn)動裝置用來驅(qū)動固定裝置轉(zhuǎn)動，進而控制固定裝置上的手術(shù)器材進行轉(zhuǎn)動，在手術(shù)進行的時候找到適合的操作位置；本發(fā)明的機械臂特別可以應用在微創(chuàng)手術(shù)機器人上。

1.一種醫(yī)療手術(shù)機器人機械臂，其特征在于，包括：連接件（1），所述的連接件和機器人手術(shù)臂連接；固定裝置（2），所述的固定裝置用來固定擁有執(zhí)行末端的手術(shù)器材；轉(zhuǎn)動裝置，所述的轉(zhuǎn)動裝置用來驅(qū)動固定裝置轉(zhuǎn)動，進而控制固定裝置上的手術(shù)器材進行轉(zhuǎn)動，在手術(shù)進行的時候找到適合的操作位置；所述的轉(zhuǎn)動裝置至少包括一個固定件和一個轉(zhuǎn)動件，所述的固定件固定在固定裝置上的某一個位置或者約束在固定裝置上的某一個位置，所述的轉(zhuǎn)動件通過給固定裝置提供動力，進而驅(qū)動固定裝置繞著某一點發(fā)生轉(zhuǎn)動；所述的固定件為第一連接件，所述的第一連接件上設有分離的兩點分別和連接件以及固定裝置連接；所述的轉(zhuǎn)動件為第二連接件，所述的第二連接件分別和連接件和固定裝置連接，第二連接件連接有第一驅(qū)動裝置，所述的第一驅(qū)動裝置驅(qū)動第二連接件控制固定裝置的轉(zhuǎn)動；所述的第一驅(qū)動裝置設置在連接件上，所述的第一驅(qū)動裝置包括第一電機、第一螺桿件、第一螺母件，第一電機驅(qū)動第一螺桿機轉(zhuǎn)動，第一螺母件套在第一螺桿件上，并隨著第一螺桿件的轉(zhuǎn)動而移動，所述的第一螺母件通過第一安裝座和第二連接件連接；所述的固定裝置上安裝有對手術(shù)器材進行限位的定位件；所述的定位件包括放置外科器材的支座以及用于管狀器材穿過的管套；所述的第一連接件鉸接在管套上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療手術(shù)機器人機械臂，其特征在于，支座上設有凹槽，管套的一端固定在凹槽里。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療手術(shù)機器人機械臂，其特征在于，所述的固定裝置上設有驅(qū)動手術(shù)器材軸向移動的第二驅(qū)動裝置，所述的第二驅(qū)動驅(qū)動裝置包括第二電機、第二螺桿件、第二螺母件，第二電機驅(qū)動第二螺桿機轉(zhuǎn)動，第二螺母件套在第二螺桿件上，并隨著第二螺桿件的轉(zhuǎn)動而移動，所述的第二螺母件通過第二安裝座安裝固定手術(shù)器材。