1.一種手術器械，其特征在于，包括機械結構單元和壓力傳感器，其中，所述機械結構單元包括器械桿和末端執行器，所述器械桿包括本體和從本體的遠端延伸的一連接部，所述連接部包括徑向分布的第一連接件和第二連接件，所述第一連接件與所述器械桿的本體固定連接，所述第二連接件與所述末端執行器固定連接；所述壓力傳感器包括敏感元件，所述敏感元件設置在所述第一連接件和所述第二連接件之間；所述第一連接件為一外層結構，第二連接件為一內層結構，所述外層結構和所述內層結構徑向連接并形成一凹槽，所述敏感元件設置在所述凹槽中；當所述末端執行器受力時，所述第二連接件用于接收所述末端執行器受到的笛卡爾力并作用于所述敏感元件，所述敏感元件用于感測所述第二連接件對其施加的作用力并獲得受力數據，以根據所述受力數據獲得所述末端執行器受到的笛卡爾力。2.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述凹槽的軸向截面呈U形狀。3.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述第一連接件的外表面尺寸小于所述第二連接件的內表面尺寸，且所述第二連接件的內表面尺寸小于所述第一連接件的外表面尺寸與所述敏感元件的徑向尺寸之和，或者，所述第一連接件的內表面尺寸大于所述第二連接件的外表面尺寸，且所述第一連接件的內表面尺寸小于所述第二連接件的外表面尺寸與所述敏感元件的徑向尺寸之和。4.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述第二連接件的內表面尺寸大于所述第一連接件的外表面尺寸與所述敏感元件的徑向尺寸之和時，所述第一連接件和所述第二連接件之間還設有填充物，以增加所述第一連接件和所述第二連接件之間的彈性。5.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述第一連接件的內表面尺寸大于所述第二連接件的外表面尺寸與所述敏感元件的徑向尺寸之和時，所述第一連接件和所述第二連接件之間還設有填充物，以增加所述第一連接件和所述第二連接件之間的彈性。6.如權利要求4或5所述的手術器械，其特征在于，所述填充物為橡膠或硅膠。7.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述敏感元件為一個；或者，所述敏感元件為多個，多個所述敏感元件沿所述手術器械的周向和/或軸向分布。8.如權利要求7所述的手術器械，其特征在于，多個所述敏感元件在所述手術器械的軸向上分布成多排，每一排敏感元件中的多個敏感元件在所述手術器械的周向上均勻分布。9.如權利要求8所述的手術器械，其特征在于，相鄰兩排敏感元件相交錯布置。10.一種手術機器人系統，其特征在于，包括：從端設備，所述從端設備包括：機械臂；以及如權利要求1～9中任一項所述的手術器械；所述機械臂的末端與所述手術器械可拆卸式連接，以驅動所述手術器械圍繞一不動點運動。11.如權利要求10所述的手術機器人系統，其特征在于，所述手術機器人系統還包括主端設備和控制單元；所述主端設備包括示力裝置；所述控制單元與所述主端設備和所述從端設備通訊連接，所述控制單元從所述手術器械的敏感元件獲取所述末端執行器受到的笛卡爾力，并傳輸至所述示力裝置。
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