1.用于血管腔內介入手術機器人的推送力測量裝置，包括：直線驅動組件(20)、基座
(18)、導絲(9)、力傳感器(7)，其特征在于，還包括：導絲扭轉器、電機(11)以及驅動輔助件
(5)；
所述導絲扭轉器為通過螺紋連接的旋鈕(13)以及旋柄(14)；所述導絲(9)從所述導絲
扭轉器的內部穿出，并通過所述旋柄(14)內的卡盤固定連接；
所述驅動輔助件(5)包括：柱齒輪(12)、滾針推力軸承(10)、主動輪(16)以及惰輪(17)；
所述滾針推力軸承(10)安裝在所述柱齒輪(12)的兩側，所述旋鈕(13)的頭部通過卡槽與所
述柱齒輪(12)固定連接，安裝在所述基座(18)內的主動輪(16)以及惰輪(17)分別與所述柱
齒輪(12)嚙合；所述主動輪(16)由所述電機(11)驅動；
整體連接關系為：所述柱齒輪(12)兩側的滾針推力軸承(10)外均設有U型擋片，其中右
側U型擋片(6)通過連接件與安裝在所述基座(18)內的所述力傳感器(7)固定連接，并通過
連接件與滾珠滑塊(8)固定連接，所述滾珠滑塊(8)位于所述基座(18)的滑道內；左側U型擋
片(4)通過連接件與滑塊(1)固定連接，所述滑塊(1)同樣位于所述基座(18)的滑道內；所述
基座(18)通過合頁連接上蓋(2)；所述上蓋(2)設有凹形限位板(15)以及推塊(3)；當所述上
蓋(2)閉合時，所述凹形限位板(15)將所述柱齒輪(12)與所述主動輪(16)、惰輪(17)壓緊，
限制豎直方向位移，所述推塊(3)將所述左側U型擋片(4)向右側推進，同時所述右側U型擋
片(6)、所述左側U型擋片(4)將所述驅動輔助件(5)夾緊；所述基座(18)安裝在直線驅動組
件(20)的滑塊上。
2.如權利要求1所述的用于血管腔內介入手術機器人的推送力測量裝置，其特征在于，
所述推送力測量裝置的操作步驟如下：
A.將所述導絲(9)從所述導絲扭轉器的內部穿出，并通過所述旋柄(14)內的卡盤固定
連接；
B.將所述導絲扭轉器安裝于驅動輔助件(5)中的所述柱齒輪(12)上；
C.閉合所述上蓋(2)，限制所述導絲扭轉器的位移；
D.設置所述力傳感器(7)的偏移量，將當前測量值設為零點；
E.控制所述直線驅動組件(20)滑塊的水平移動，所述基座(18)以及其內的所述導絲扭
轉器一同水平移動，通過開啟所述電機(11)帶動所述主動輪(16)轉動，所述導絲扭轉器所
述導絲(9)一同旋轉，此過程中，所述力傳感器(7)測量值即為所述導絲(9)所受阻力。
展開
