本發(fā)明涉及了一種手術(shù)機器人系統(tǒng)及手術(shù)器械位置的顯示方法，其中，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)包括圖像臂、工具臂、顯示單元和計算單元，所述圖像臂可夾持用于采集圖像信息的內(nèi)窺鏡，所述工具臂為不動點機構(gòu)并用于夾持手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括至少一個標識手術(shù)器械位置信息的特征點，所述顯示單元與計算單元通訊連接，所述內(nèi)窺鏡末端設(shè)有內(nèi)窺鏡坐標系，所述計算單元用于根據(jù)正運動學(xué)方程獲取特征點在內(nèi)窺鏡坐標系下的坐標值，并根據(jù)坐標值獲取手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的位置信息，并對位置信息進行圖形化處理，所述顯示單元接收經(jīng)圖形化處理的位置信息并進行顯示，以此來提高手術(shù)安全性和效率。

1.一種手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括圖像臂、工具臂、顯示單元以及計算單元；所述圖像臂用于夾持一內(nèi)窺鏡，所述內(nèi)窺鏡用于采集圖像信息；所述工具臂為一不動點機構(gòu)，用于夾持一手術(shù)器械；所述手術(shù)器械包括至少一標識所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下位置信息的特征點；所述顯示單元與所述計算單元通訊連接；其中，所述內(nèi)窺鏡末端設(shè)有內(nèi)窺鏡坐標系；所述計算單元用于根據(jù)正運動學(xué)方程獲取所述特征點在所述內(nèi)窺鏡坐標系下的坐標值，并根據(jù)所述特征點的坐標值獲取所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的位置信息，再對所述的位置信息進行圖形化處理；所述顯示單元接收經(jīng)所述圖形化處理的位置信息以顯示內(nèi)窺鏡視野之外的手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的位置信息。2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述計算單元對所述的位置信息進行圖形化處理的步驟包括：采用第一標識符表示所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的位置信息。3.如權(quán)利要求2所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)器械具有識別信息，所述計算單元獲取內(nèi)窺鏡收集的圖像信息，并根據(jù)所述手術(shù)器械的識別信息，以識別所述手術(shù)器械是否在內(nèi)窺鏡視野中。4.如權(quán)利要求3所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)包括至少兩個手術(shù)器械，且不同的手術(shù)器械具有不同的識別信息，不在內(nèi)窺鏡視野下的手術(shù)器械的第一標識符不同于在內(nèi)窺鏡視野下的手術(shù)器械的第一標識符。5.如權(quán)利要求2或4所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述特征點包括第一特征點，所述第一特征點為手術(shù)器械末端點。6.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡坐標系下的位置信息用一矢量線描述，其中所述矢量線的起點為內(nèi)窺鏡坐標系的原點，所述矢量線的終點為內(nèi)窺鏡坐標系下的第一特征點在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的投影，所述第一標識符表示所述矢量線的方向。7.如權(quán)利要求2或4所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述特征點包括第一特征點和第二特征點，所述第一特征點為手術(shù)器械末端點，所述第二特征點為手術(shù)器械位于不動點處的對應(yīng)點。8.如權(quán)利要求7所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡坐標系下的位置信息用一矢量線描述，其中所述矢量線的起點為內(nèi)窺鏡坐標系下的第二特征點在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的投影，所述矢量線的終點為內(nèi)窺鏡坐標系下的第一特征點在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的投影，所述第一標識符表示所述矢量線的方向。9.如權(quán)利要求6或8所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)包括至少兩個手術(shù)器械，所述至少兩個手術(shù)器械的第一標識符之間的長度比值與矢量線之間的長度比值相等。10.如權(quán)利要求2或4所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述計算單元對所述的位置信息進行圖形化處理的步驟還包括：分配第一顯示框架，并將所述第一標識符置入所述第一顯示框架；以及將所述第一顯示框架發(fā)送給顯示單元。11.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述計算單元對所述的位置信息進行圖形化處理的步驟包括：采用第二標識符表示所述的位置信息，所述計算單元分配第三顯示框架，將第二標識符和內(nèi)窺鏡采集的圖像信息疊加后的信息，置于所述第三顯示框架；以及將所述第三顯示框架發(fā)送給顯示單元。12.如權(quán)利要求11所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡坐標系下的位置信息用一矢量線描述，所述第二標識符表示矢量線的方向，其中所述矢量線的起點為內(nèi)窺鏡坐標系的原點，所述矢量線的終點為內(nèi)窺鏡坐標系下的第一特征點在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的投影，又或者所述矢量線的起點為內(nèi)窺鏡坐標系下的第二特征點在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的投影，所述矢量線的終點為內(nèi)窺鏡坐標系下的第一特征點在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的投影。13.如權(quán)利要求12所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述計算單元對所述的位置信息進行圖形化處理的步驟還包括：用數(shù)字及字符表示所述矢量線的長度。14.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)還包括一控制開關(guān)，所述控制開關(guān)與計算單元通訊連接，用于控制經(jīng)所述圖形化處理的位置信息是否在顯示單元顯示。15.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機指令，其特征在于，當所述計算機指令被處理器執(zhí)行時，執(zhí)行以下步驟：根據(jù)工具臂、圖像臂以及手術(shù)器械上各個關(guān)節(jié)的位移值，求解正運動學(xué)方程得到特征點在內(nèi)窺鏡坐標系下的坐標值；根據(jù)所述特征點的坐標值，獲取所述手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的位置信息；對所述位置信息進行圖形化處理以顯示內(nèi)窺鏡視野之外的手術(shù)器械在內(nèi)窺鏡鏡頭平面下的位置信息。