一種防神經損傷脊柱微創手術機器人，它由機械臂、移動單元和主控系統組成。其特征在于：該機器人具有“區域防護”或“區域防護網”功能，前者即以距神經某一點為中心形成一個區域，手術器械在該區域內可自由運動但不能逾越其四周和底面，設定該點到該區域底面的深度與該點到神經表面的最短距離相等或略大于后者，即可防止損傷神經；后者即以貼近神經表面的多個點形成一個與神經外形相近的“區域防護網”，手術器械可以在該網之上自由運動但不能向下逾越，同樣也可防止損傷神經。 它具有安全可靠、精度高、效率高、能降低醫生的工作強度、便于醫學培訓、可進行遠程手術等優勢，適用于多種脊柱疾病如脊柱骨折、脊柱腫瘤等的微創減壓手術治療。

1.一種防神經損傷脊柱微創手術機器人，它由機械臂、移動單元和主控系
統組成，所述機械臂包括機座板、工作通道、吸引器及上下移動傳動機
構和電機、神經牽開器及上下移動傳動機構和電機、手術器械座、手術
器械上下移動及旋轉傳動機構和電機、內窺鏡及人體內部組織結構顯示
系統，所述移動單元包括手術臺車、X方向移動和旋轉導軌和電機、Y
方向移動導軌和電機、Z方向移動和旋轉導軌和電機，所述主控系統由
控制臺、計算機、手控器、外部場景顯示系統、電機驅動器組成，其特
征在于，所述主控系統生成“區域防護”功能，即以距神經某一點為中
心形成一個區域，手術器械在該區域內可自由運動但不能逾越其四周和
底面，設定該點到該區域底面的深度與該點到神經表面的最短距離相等
或略大于后者，即可防止損傷神經，確保神經安全，或者，所述主控系
統取貼近神經表面的多個點為參照點形成一個與神經外形相近的“區域
防護網或屏障”，手術器械可以在該“區域防護網或屏障”上自由運動
但不能向下逾越該網或屏障，同樣也可防止損傷神經，確保神經安全。
2.根據權利要求1所述的防神經損傷脊柱微創手術機器人，其特征在于，
其工作通道為內外兩層，內層的內壁上有兩個槽，可容兩個神經牽開器
通過。
3.根據權利要求1所述的防神經損傷脊柱微創手術機器人，其特征在于，
所述手術器械包括“蘑菇頭”鉗子，所述“蘑菇頭”鉗子內柱前端呈圓
形膨大，所述內柱外有一套管。