本發(fā)明涉及一種絲驅(qū)動(dòng)連接組件及應(yīng)用該連接組件的操作臂、手術(shù)機(jī)器人。連接組件，包括：多個(gè)連接單元、多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)部及驅(qū)動(dòng)絲，每個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部連接相鄰的兩個(gè)所述連接單元，至少兩個(gè)所述連接單元及連接所述連接單元的轉(zhuǎn)動(dòng)部形成一個(gè)關(guān)節(jié)組件，所述關(guān)節(jié)組件中至少一個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部包括兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，分別位于其連接的兩個(gè)所述連接單元上，所述連接單元沿與其對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)組件具有主動(dòng)關(guān)節(jié)組件；驅(qū)動(dòng)絲用于驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，其具有主驅(qū)動(dòng)絲，用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)。

1.一種絲驅(qū)動(dòng)連接組件，其特征在于，包括：多個(gè)連接單元，依次連接，至少兩個(gè)所述連接單元形成可轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)組件，三個(gè)所述關(guān)節(jié)組件構(gòu)成第一關(guān)節(jié)組件，所述第一關(guān)節(jié)組件中的一個(gè)所述關(guān)節(jié)組件為具有兩個(gè)自由度的隨動(dòng)關(guān)節(jié)組件，所述第一關(guān)節(jié)組件中的另兩個(gè)所述關(guān)節(jié)組件為均具有一個(gè)自由度的主動(dòng)關(guān)節(jié)組件，且兩個(gè)所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向正交；兩組所述第一關(guān)節(jié)組件進(jìn)行耦合時(shí)，共用同一個(gè)所述隨動(dòng)關(guān)節(jié)組件；多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)部，每個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部連接所述關(guān)節(jié)組件中相鄰的兩個(gè)所述連接單元，所述關(guān)節(jié)組件中至少一個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部包括兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，分別位于其連接的兩個(gè)所述連接單元上，所述連接單元沿與其對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)絲，用于驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，其具有主驅(qū)動(dòng)絲，用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸非平行設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述主驅(qū)動(dòng)絲包括第一主驅(qū)動(dòng)絲，其遠(yuǎn)端設(shè)置于位于其驅(qū)動(dòng)的所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件遠(yuǎn)端的一個(gè)所述連接單元上，近端用于連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連接組件，其特征在于，所述第一主驅(qū)動(dòng)絲驅(qū)動(dòng)的所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件獨(dú)立于其余關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述其余關(guān)節(jié)組件設(shè)置在連接所述第一主驅(qū)動(dòng)絲的所述連接單元與連接所述連接組件近端的所述連接單元之間。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連接組件，其特征在于，所述連接組件還包括第二主驅(qū)動(dòng)絲，用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，其遠(yuǎn)端位于其驅(qū)動(dòng)的所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件中遠(yuǎn)端的所述連接單元上，近端用于連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的連接組件，其特征在于，所述第一主驅(qū)動(dòng)絲與所述第二主驅(qū)動(dòng)絲驅(qū)動(dòng)的所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件的旋轉(zhuǎn)軸非平行。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的連接組件，其特征在于，所述第一主驅(qū)動(dòng)絲與所述第二主驅(qū)動(dòng)絲驅(qū)動(dòng)的所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件的旋轉(zhuǎn)軸平行。9.根據(jù)權(quán)利要求 6所述的連接組件，其特征在于，所述第一主動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲、所述第二主驅(qū)動(dòng)絲的遠(yuǎn)端設(shè)置于相同的所述連接單元上，或者驅(qū)動(dòng)不同所述主動(dòng)關(guān)節(jié)組件的所述第一主驅(qū)動(dòng)絲設(shè)置于相同的所述連接單元上。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度相異。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)角度為該所述關(guān)節(jié)組件中多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度之和。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，兩個(gè)所述關(guān)節(jié)組件中的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)耦合，耦合的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同，方向相反。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，兩個(gè)所述關(guān)節(jié)組件中的所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)耦合，耦合的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度成比例，方向相同。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，至少一個(gè)所述關(guān)節(jié)組件通過(guò)多根所述驅(qū)動(dòng)絲驅(qū)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)同一個(gè)所述關(guān)節(jié)組件的所述驅(qū)動(dòng)絲長(zhǎng)度變化相同。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部包括連接兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的連接件，以使兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間的距離恒定，驅(qū)動(dòng)同一個(gè)所述關(guān)節(jié)組件的所述驅(qū)動(dòng)絲相對(duì)于所述連接件對(duì)稱設(shè)置。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接組件，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件還包括加強(qiáng)軸，連接相鄰兩個(gè)所述連接單元，用于加強(qiáng)所述關(guān)節(jié)組件的強(qiáng)度，所述加強(qiáng)軸形成于所述連接單元上或者獨(dú)立設(shè)置。18.一種操作臂，其特征在于，包括權(quán)利要求1至17任一項(xiàng)所述的連接組件以及末端器械，所述末端器械設(shè)置于所述連接組件中遠(yuǎn)端的所述連接單元上。19.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：主操作臺(tái)及從操作設(shè)備，所述主操作臺(tái)用于根據(jù)醫(yī)生的操作向所述從操作設(shè)備發(fā)送控制命令，以控制所述從操作設(shè)備，所述從操作設(shè)備用于響應(yīng)主操作臺(tái)發(fā)送的控制命令，并進(jìn)行相應(yīng)的操作，所述從操作設(shè)備包括：機(jī)械臂、設(shè)置于所述機(jī)械臂上的動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)置于所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)上的權(quán)利要求18所述的操作臂，所述機(jī)械臂用于調(diào)節(jié)所述操作臂的位置，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述操作臂執(zhí)行相應(yīng)操作，所述操作臂用于伸入體內(nèi)，并執(zhí)行手術(shù)操作。