一種器械裝置操縱器(IDM)，該器械裝置操縱器被附接至機(jī)器人系統(tǒng)的手術(shù)臂并且包括手術(shù)工具保持器和外殼。手術(shù)工具保持器包括附接接口，該附接接口能夠?qū)⑹中g(shù)工具固定處于前部安裝式構(gòu)型(其中，附接接口位于與手術(shù)工具的長(zhǎng)形本體相對(duì)的面上)或后部安裝式構(gòu)型(其中，附接接口是位于與手術(shù)工具的長(zhǎng)形本體相同的面上)。手術(shù)工具保持器能夠在外殼內(nèi)連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。在后部安裝式構(gòu)型中，手術(shù)工具保持器能夠具有接納工具的長(zhǎng)形本體并允許長(zhǎng)形本體繞旋轉(zhuǎn)軸線自由旋轉(zhuǎn)的通路。手術(shù)覆蓋件將IDM和機(jī)械臂與工具分開，同時(shí)允許電信號(hào)和/或光學(xué)信號(hào)在IDM和機(jī)械臂與工具之間穿過。

1.一種手術(shù)器械操縱系統(tǒng)，所述手術(shù)器械操縱系統(tǒng)包括：手術(shù)臂，所述手術(shù)臂構(gòu)造成固定至基部；手術(shù)工具保持器組件，所述手術(shù)工具保持器組件包括：殼體，所述殼體附接至所述手術(shù)臂，手術(shù)工具保持器，所述手術(shù)工具保持器具有通路，附接接口，所述附接接口位于所述手術(shù)工具保持器的第一端部上，以及至少一個(gè)馬達(dá)，所述至少一個(gè)馬達(dá)構(gòu)造成使所述手術(shù)工具保持器相對(duì)于所述殼體旋轉(zhuǎn)；以及手術(shù)工具，所述手術(shù)工具包括：相補(bǔ)附接接口，所述相補(bǔ)附接接口位于所述手術(shù)工具的第一面上，附接機(jī)構(gòu)，所述附接機(jī)構(gòu)被構(gòu)造成將所述相補(bǔ)附接接口以可釋放的方式附接至所述手術(shù)工具保持器的所述附接接口，以及長(zhǎng)形本體，所述長(zhǎng)形本體從所述手術(shù)工具的所述第一面延伸，所述長(zhǎng)形本體能夠穿過所述手術(shù)工具保持器的所述通路。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述手術(shù)臂能夠由手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)操作。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述殼體是筒形的。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述通路、所述手術(shù)工具的所述長(zhǎng)形本體、和所述手術(shù)工具保持器的旋轉(zhuǎn)軸線在所述手術(shù)工具附接至所述手術(shù)工具保持器時(shí)同軸地對(duì)準(zhǔn)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，所述通路允許在所述手術(shù)工具附接至所述手術(shù)工具保持器并且所述至少一個(gè)馬達(dá)使所述手術(shù)工具保持器相對(duì)于所述殼體旋轉(zhuǎn)時(shí)所述手術(shù)工具的所述長(zhǎng)形本體繞所述旋轉(zhuǎn)軸線連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述附接接口包括從所述附接接口向外突出的多個(gè)扭矩聯(lián)接器。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述相補(bǔ)附接接口包括多個(gè)器械輸入件，所述多個(gè)器械輸入件被構(gòu)造成與所述多個(gè)扭矩聯(lián)接器相互配合。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)扭矩聯(lián)接器中的各個(gè)扭矩聯(lián)接器聯(lián)接至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，用于各個(gè)扭矩聯(lián)接器的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)被構(gòu)造成使所述扭矩聯(lián)接器旋轉(zhuǎn)并由此使相應(yīng)的器械輸入件旋轉(zhuǎn)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)布置成圍繞所述通路的環(huán)狀結(jié)構(gòu)。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述長(zhǎng)形本體是下述項(xiàng)中的一項(xiàng)：用于內(nèi)窺鏡應(yīng)用的可操縱導(dǎo)管或用于腹腔鏡應(yīng)用的剛性導(dǎo)管。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，用于所述手術(shù)器械操縱系統(tǒng)的手術(shù)覆蓋件被構(gòu)造成在所述手術(shù)工具保持器組件與所述手術(shù)工具之間形成無菌邊界。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中，所述手術(shù)覆蓋件包括無菌轉(zhuǎn)接器，所述無菌轉(zhuǎn)接器被定位在所述手術(shù)工具保持器與經(jīng)由所述附接接口附接至所述手術(shù)工具保持器的所述手術(shù)工具之間。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中，所述無菌轉(zhuǎn)接器能夠在所述手術(shù)工具保持器與所述手術(shù)工具之間傳送數(shù)據(jù)、功率和電信號(hào)。15.一種用于將手術(shù)工具附接至手術(shù)工具保持器組件的方法，所述方法包括：使手術(shù)工具的長(zhǎng)形本體穿過手術(shù)工具保持器組件的通路，其中，所述手術(shù)工具保持器組件包括：殼體、具有所述通路的手術(shù)工具保持器、構(gòu)造成使所述手術(shù)工具保持器相對(duì)于所述殼體旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)馬達(dá)；使所述手術(shù)工具的所述長(zhǎng)形本體前進(jìn)穿過所述手術(shù)工具保持器的所述通路直到所述手術(shù)工具的附接機(jī)構(gòu)將所述手術(shù)工具固定至所述手術(shù)工具保持器為止；使用所述手術(shù)工具保持器組件通過用所述至少一個(gè)馬達(dá)使所述手術(shù)工具保持器旋轉(zhuǎn)引起所述手術(shù)工具的旋轉(zhuǎn)來操作所述手術(shù)工具；將所述手術(shù)工具從所述手術(shù)工具保持器組件釋放；以及將所述手術(shù)工具的所述長(zhǎng)形本體從所述通路移除。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，將所述手術(shù)工具的所述長(zhǎng)形本體從所述通路移除包括使所述手術(shù)工具的遠(yuǎn)端部分移動(dòng)遠(yuǎn)離手術(shù)部位。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述手術(shù)工具保持器包括與所述手術(shù)工具上的相補(bǔ)附接接口配合的附接接口。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述手術(shù)工具的所述長(zhǎng)形本體從所述手術(shù)工具的所述相補(bǔ)附接接口延伸。