1.一種單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，它包括第一電機(1)、第
二電機(2)、第三電機(3)、第四電機(4)、第五電機(5)、第六電機(6)、第七電機(7)、第一電
機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第三電機輸出軸(11)、第四電機輸出軸(12)、第五電機
輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)、第七電機輸出軸(15)，其特征在于：它還包括驅動箱后
支撐板(8)、第一驅動絲導向軸(16)、第二驅動絲導向軸(17)、第三驅動絲導向軸(18)、第四
驅動絲導向軸(19)、驅動箱前端支撐板(20)、第一柔性臂導向輪組(21-1)、第二柔性臂導向
輪組(21-2)、第三柔性臂導向輪組(21-3)、第四柔性臂導向輪組(21-4),
第一電機(1)、第二電機(2)、第三電機(3)、第四電機(4)、第五電機(5)、第六電機(6)和
第七電機(7)均與驅動箱后支撐板(8)固接，第一電機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第
三電機輸出軸(11)、第四電機輸出軸(12)、第五電機輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)和第
七電機輸出軸(15)位于驅動箱后支撐板(8)和驅動箱前端支撐板(20)之間，
第一電機(1)與第一電機輸出軸(9)的一端傳動連接，第二電機(2)與第二電機輸出軸
(10)的一端傳動連接，第三電機(3)與第三電機輸出軸(11)的一端傳動連接，第四電機(4)
與第四電機輸出軸(12)的一端傳動連接，第五電機(5)與第五電機輸出軸(13)的一端傳動
連接，第六電機(6)與第六電機輸出軸(14)的一端傳動連接，第七電機(7)與第七電機輸出
軸(15)的一端傳動連接，第一電機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第三電機輸出軸(11)、
第四電機輸出軸(12)、第五電機輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)和第七電機輸出軸(15)
的另一端均與裝在驅動箱前端支撐板(20)的軸承傳動連接，
第一電機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第三電機輸出軸(11)、第四電機輸出軸
(12)、第五電機輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)和第七電機輸出軸(15)均設有二個驅動
輪，第一電機輸出軸(9)的二個驅動輪分別纏繞第一臂驅動絲一(26-1)和第一臂驅動絲二
(26-2)，第二電機輸出軸(10)的二個驅動輪分別纏繞第二臂驅動絲一(27-1)和第二臂驅動
絲二(27-2)，第三電機輸出軸(11)的二個驅動輪分別纏繞第三臂驅動絲一(28-1)和第三臂
驅動絲二(28-2)，第四電機輸出軸(12)的二個驅動輪分別纏繞第四臂驅動絲一(29-1)和第
四臂驅動絲二(29-2)，第五電機輸出軸(13)的二個驅動輪分別纏繞第五臂驅動絲一(30-1)
和第五臂驅動絲二(30-2)，第六電機輸出軸(14)的二個驅動輪分別纏繞第六臂驅動絲一
(31-1)和第六臂驅動絲二(31-2)，第七電機輸出軸(15)的二個驅動輪分別纏繞第七臂驅動
絲一(32-1)和第七臂驅動絲二(32-2)，
第一驅動絲導向軸(16)、第二驅動絲導向軸(17)、第三驅動絲導向軸(18)、第四驅動絲
導向軸(19)沿驅動箱后支撐板(8)的高度方向平行設置在驅動箱后支撐板(8)和驅動箱前
端支撐板(20)之間，
輪組支架(52)固裝在驅動箱后支撐板(8)和驅動箱前端支撐板(20)之間，第一驅動絲
導向軸(16)與輪組支架(52)分別位于驅動箱后支撐板(8)的兩側，第一導向輪組(21-1)、第
二導向輪組(21-2)、第三導向輪組(21-3)、第四導向輪組(21-4)由后至前依次均布裝在輪
組支架(52)上。
2.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于驅動箱的長度、寬度和高度均為80mm。
3.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于第一驅動絲導向軸(16)上設有二個第一繞線輪(16-1)，分別定義為第一繞線輪一和第
一繞線輪二，第一繞線輪一和第一繞線輪二貼靠在一起組成第一繞線輪組。
4.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于第二驅動絲導向軸(17)設有六個第二繞線輪(17-1)，六個第二繞線輪(17-1)分別定義
第二繞線輪一、第二繞線輪二、第二繞線輪三、第二繞線輪四、第二繞線輪五、第二繞線輪
六，第二繞線輪一和第二繞線輪二貼靠在一起組成第二繞線輪組一，第二繞線輪三和第二
繞線輪四貼靠在一起組成第二繞線輪組二，第二繞線輪五和第二繞線輪六貼靠在一起組成
第二繞線輪組三。
5.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于第三驅動絲導向軸(18)設有十個第三繞線輪(18-1)，十個第三繞線輪(18-1)定義為第
三繞線輪一、第三繞線輪二、第三繞線輪三、第三繞線輪四、第三繞線輪五、第三繞線輪六、
第三繞線輪七、第三繞線輪八、第三繞線輪九、第三繞線輪十，第三繞線輪一和第三繞線輪
二貼靠在一起組成第三繞線輪組一，第三繞線輪三、第三繞線輪四和第三繞線輪五貼靠在
一起組成第三繞線輪組二，第三繞線輪六和第三繞線輪七組成第三繞線輪組三，第三繞線
輪八、第三繞線輪九和第三繞線輪十組成第三繞線輪組四。
6.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于第四驅動絲導向軸(19)上設有十二個第四繞線輪(19-1)，十二個第四繞線輪(19-1)分
別定義為第四繞線輪一、第四繞線輪二、第四繞線輪三、第四繞線輪四、第四繞線輪五、第四
繞線輪六、第四繞線輪七、第四繞線輪八、第四繞線輪九、第四繞線輪十、第四繞線輪十一、
第四繞線輪十二，第四繞線輪一、第四繞線輪二和第四繞線輪三組成第四繞線輪組一，第四
繞線輪四、第四繞線輪五和第四繞線輪六組成第四繞線輪組二，第四繞線輪七、第四繞線輪
八和第四繞線輪九組成第四繞線輪組三，第四繞線輪十、第四繞線輪十一和第四繞線輪十
二組成第四繞線輪組四。
7.根據權利要求6所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于第一繞線輪組、第二繞線輪組二、第三繞線輪組三和第四繞線輪組三依次對應設置；第
二繞線輪組一、第三繞線輪組二和第四繞線輪組二依次對應設置，第二繞線輪組三、第三繞
線輪組四和第四繞線輪組四依次對應設置，第三繞線輪組一和第四繞線輪組一對應設置。
8.根據權利要求6所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構，其特征
在于第一導向輪組(21-1)、第二導向輪組(21-2)、第三導向輪組(21-3)和第四導向輪組
(21-4)與第四繞線輪組一、第四繞線輪組二、第四繞線輪組三和第四繞線輪組四對應設置。
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