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單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構

  • 專利類型:發明專利
  • 有效期:不限
  • 發布日期:2021-12-15
  • 技術成熟度:正在研發
交易價格: ¥面議
  • 法律狀態核實
  • 簽署交易協議
  • 代辦官方過戶
  • 交易成功

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  • 技術(專利)類型 發明專利
  • 申請號/專利號 CN201510160888.X 
  • 技術(專利)名稱 單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構 
  • 項目單位 哈爾濱工業大學
  • 發明人 杜志江,楊文龍,董為 
  • 行業類別 醫療器械-外科器械
  • 技術成熟度 正在研發
  • 交易價格 ¥面議
  • 聯系人 馮傳宇
  • 發布時間 2021-12-15  
  • 01

    項目簡介

    單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,屬于手術機器人技術領域。它解決現有的單孔腹腔手術機器人驅動機構的整體集成度不高且整體尺寸較大的問題。第一電機與第一電機輸出軸的一端傳動連接,第二電機與第二電機輸出軸的一端傳動連接,第三電機與第三電機輸出軸的一端傳動連接,第四電機與第四電機輸出軸的一端傳動連接,第五電機與第五電機輸出軸的一端傳動連接,第六電機與第六電機輸出軸的一端傳動連接,第七電機與第七電機輸出軸的一端傳動連接,多個電機輸出軸的另一端均與裝在驅動箱前端支撐板的軸承傳動連接。本發明用于單孔腹腔鏡微創手術。
    展開
  • 02

    說明書

    1.一種單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,它包括第一電機(1)、第
    二電機(2)、第三電機(3)、第四電機(4)、第五電機(5)、第六電機(6)、第七電機(7)、第一電
    機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第三電機輸出軸(11)、第四電機輸出軸(12)、第五電機
    輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)、第七電機輸出軸(15),其特征在于:它還包括驅動箱后
    支撐板(8)、第一驅動絲導向軸(16)、第二驅動絲導向軸(17)、第三驅動絲導向軸(18)、第四
    驅動絲導向軸(19)、驅動箱前端支撐板(20)、第一柔性臂導向輪組(21-1)、第二柔性臂導向
    輪組(21-2)、第三柔性臂導向輪組(21-3)、第四柔性臂導向輪組(21-4),
    第一電機(1)、第二電機(2)、第三電機(3)、第四電機(4)、第五電機(5)、第六電機(6)和
    第七電機(7)均與驅動箱后支撐板(8)固接,第一電機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第
    三電機輸出軸(11)、第四電機輸出軸(12)、第五電機輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)和第
    七電機輸出軸(15)位于驅動箱后支撐板(8)和驅動箱前端支撐板(20)之間,
    第一電機(1)與第一電機輸出軸(9)的一端傳動連接,第二電機(2)與第二電機輸出軸
    (10)的一端傳動連接,第三電機(3)與第三電機輸出軸(11)的一端傳動連接,第四電機(4)
    與第四電機輸出軸(12)的一端傳動連接,第五電機(5)與第五電機輸出軸(13)的一端傳動
    連接,第六電機(6)與第六電機輸出軸(14)的一端傳動連接,第七電機(7)與第七電機輸出
    軸(15)的一端傳動連接,第一電機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第三電機輸出軸(11)、
    第四電機輸出軸(12)、第五電機輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)和第七電機輸出軸(15)
    的另一端均與裝在驅動箱前端支撐板(20)的軸承傳動連接,
    第一電機輸出軸(9)、第二電機輸出軸(10)、第三電機輸出軸(11)、第四電機輸出軸
    (12)、第五電機輸出軸(13)、第六電機輸出軸(14)和第七電機輸出軸(15)均設有二個驅動
    輪,第一電機輸出軸(9)的二個驅動輪分別纏繞第一臂驅動絲一(26-1)和第一臂驅動絲二
    (26-2),第二電機輸出軸(10)的二個驅動輪分別纏繞第二臂驅動絲一(27-1)和第二臂驅動
    絲二(27-2),第三電機輸出軸(11)的二個驅動輪分別纏繞第三臂驅動絲一(28-1)和第三臂
    驅動絲二(28-2),第四電機輸出軸(12)的二個驅動輪分別纏繞第四臂驅動絲一(29-1)和第
    四臂驅動絲二(29-2),第五電機輸出軸(13)的二個驅動輪分別纏繞第五臂驅動絲一(30-1)
    和第五臂驅動絲二(30-2),第六電機輸出軸(14)的二個驅動輪分別纏繞第六臂驅動絲一
    (31-1)和第六臂驅動絲二(31-2),第七電機輸出軸(15)的二個驅動輪分別纏繞第七臂驅動
    絲一(32-1)和第七臂驅動絲二(32-2),
    第一驅動絲導向軸(16)、第二驅動絲導向軸(17)、第三驅動絲導向軸(18)、第四驅動絲
    導向軸(19)沿驅動箱后支撐板(8)的高度方向平行設置在驅動箱后支撐板(8)和驅動箱前
    端支撐板(20)之間,
    輪組支架(52)固裝在驅動箱后支撐板(8)和驅動箱前端支撐板(20)之間,第一驅動絲
    導向軸(16)與輪組支架(52)分別位于驅動箱后支撐板(8)的兩側,第一導向輪組(21-1)、第
    二導向輪組(21-2)、第三導向輪組(21-3)、第四導向輪組(21-4)由后至前依次均布裝在輪
    組支架(52)上。
    2.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于驅動箱的長度、寬度和高度均為80mm。
    3.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于第一驅動絲導向軸(16)上設有二個第一繞線輪(16-1),分別定義為第一繞線輪一和第
    一繞線輪二,第一繞線輪一和第一繞線輪二貼靠在一起組成第一繞線輪組。
    4.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于第二驅動絲導向軸(17)設有六個第二繞線輪(17-1),六個第二繞線輪(17-1)分別定義
    第二繞線輪一、第二繞線輪二、第二繞線輪三、第二繞線輪四、第二繞線輪五、第二繞線輪
    六,第二繞線輪一和第二繞線輪二貼靠在一起組成第二繞線輪組一,第二繞線輪三和第二
    繞線輪四貼靠在一起組成第二繞線輪組二,第二繞線輪五和第二繞線輪六貼靠在一起組成
    第二繞線輪組三。
    5.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于第三驅動絲導向軸(18)設有十個第三繞線輪(18-1),十個第三繞線輪(18-1)定義為第
    三繞線輪一、第三繞線輪二、第三繞線輪三、第三繞線輪四、第三繞線輪五、第三繞線輪六、
    第三繞線輪七、第三繞線輪八、第三繞線輪九、第三繞線輪十,第三繞線輪一和第三繞線輪
    二貼靠在一起組成第三繞線輪組一,第三繞線輪三、第三繞線輪四和第三繞線輪五貼靠在
    一起組成第三繞線輪組二,第三繞線輪六和第三繞線輪七組成第三繞線輪組三,第三繞線
    輪八、第三繞線輪九和第三繞線輪十組成第三繞線輪組四。
    6.根據權利要求1所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于第四驅動絲導向軸(19)上設有十二個第四繞線輪(19-1),十二個第四繞線輪(19-1)分
    別定義為第四繞線輪一、第四繞線輪二、第四繞線輪三、第四繞線輪四、第四繞線輪五、第四
    繞線輪六、第四繞線輪七、第四繞線輪八、第四繞線輪九、第四繞線輪十、第四繞線輪十一、
    第四繞線輪十二,第四繞線輪一、第四繞線輪二和第四繞線輪三組成第四繞線輪組一,第四
    繞線輪四、第四繞線輪五和第四繞線輪六組成第四繞線輪組二,第四繞線輪七、第四繞線輪
    八和第四繞線輪九組成第四繞線輪組三,第四繞線輪十、第四繞線輪十一和第四繞線輪十
    二組成第四繞線輪組四。
    7.根據權利要求6所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于第一繞線輪組、第二繞線輪組二、第三繞線輪組三和第四繞線輪組三依次對應設置;第
    二繞線輪組一、第三繞線輪組二和第四繞線輪組二依次對應設置,第二繞線輪組三、第三繞
    線輪組四和第四繞線輪組四依次對應設置,第三繞線輪組一和第四繞線輪組一對應設置。
    8.根據權利要求6所述單孔腹腔微創手術的多自由度柔性機器人用驅動機構,其特征
    在于第一導向輪組(21-1)、第二導向輪組(21-2)、第三導向輪組(21-3)和第四導向輪組
    (21-4)與第四繞線輪組一、第四繞線輪組二、第四繞線輪組三和第四繞線輪組四對應設置。
    展開

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