1.一種用于機器人手術的器械，用于與形成在手術機器人的機器人臂上
的致動器相結合，從而在所述致動器所提供的驅動能量的作用下進行操作，
所述器械包括：
外殼，設置在所述機器人臂的形成有所述致動器的區域中；
桿，與所述外殼結合并從所述外殼延伸；
設置在所述外殼中的多個圓盤形驅動輪；
容納在所述桿內的多條絲線，所述多條絲線中的每條絲線的一端分別纏
繞所述圓盤形驅動輪中的一個，并且所述每條絲線通過所述圓盤形驅動輪的
轉動而被施加張力；以及
操作部件，與所述桿的一端結合并且與所述每條絲線的另一端結合，所
述操作部件在所述每條絲線所提供的驅動能量的作用下進行操作，其中，所
述致動器包括沿著該致動器的軸層疊并轉動的多個圓盤形輪子，
所述圓盤形驅動輪沿著穿過所述圓盤形驅動輪的圓盤表面的驅動軸層疊
起來，并通過滾動接觸分別與所述致動器的多個圓盤形輪子接合，從而從所
述多個圓盤形輪子提供驅動能量，
并且所述外殼的厚度近似等于所述多個圓盤形驅動輪的厚度之和。
2.根據權利要求1所述的用于機器人手術的器械，其中，所述驅動軸垂
直于所述圓盤形驅動輪的表面。
3.根據權利要求1所述的用于機器人手術的器械，其中，所述驅動軸穿
過所述圓盤形驅動輪的中心。
4.根據權利要求1所述的用于機器人手術的器械，其中，在所述圓盤形
驅動輪的外周表面上形成輪齒，并且每個致動器都包括驅動齒輪，所述驅動
齒輪與所述圓盤形驅動輪形成齒輪組。
5.根據權利要求1所述的用于機器人手術的器械，其中，所述圓盤形驅
動輪的外周表面包含橡膠材料，在所述橡膠材料上形成有多個凸起。
6.一種用于機器人手術的器械，用于與形成在手術機器人的機器人臂上
的致動器相結合，從而在所述致動器所提供的驅動能量的作用下進行操作，
所述器械包括：
外殼，設置在所述機器人臂的形成有所述致動器的區域中；
桿，與所述外殼結合并從所述外殼延伸；
多個圓盤形驅動輪，設置在所述外殼內；
容納在所述桿內的多條絲線，所述多條絲線中的每條絲線的一端分別纏
繞所述圓盤形驅動輪中的一個上，并且所述每條絲線通過所述圓盤形驅動輪
的轉動而被施加張力；以及
操作部件，與所述桿的一端結合并且與所述每條絲線的另一端結合，所
述操作部件在所述每條絲線所提供的驅動能量的作用下進行操作，
其中，所述致動器包括多個圓盤形輪子，所述圓盤形輪子設置為在所述
外殼的兩個外側分別與所述圓盤形驅動輪的圓盤表面離合，
所述圓盤形驅動輪沿著穿過所述圓盤表面的驅動軸層疊，并在所述外殼
的兩個外側露出，所述圓盤形驅動輪設置為與所述多個圓盤形輪子離合，從
而從所述多個圓盤形輪子提供驅動能量，
以及所述外殼的厚度近似等于所述多個圓盤形驅動輪的厚度之和。
7.根據權利要求6所述的用于機器人手術的器械，其中，所述圓盤形驅
動輪的面對著所述致動器的表面包括橡膠材料，在所述橡膠材料上形成多個
凸起。
8.根據權利要求6所述的用于機器人手術的器械，其中，在所述圓盤形
驅動輪的面對著所述致動器的表面上形成輪齒，并且在所述多個圓盤形輪子
的面對所述圓盤形驅動輪的表面上形成驅動齒輪，所述驅動齒輪與所述圓盤
形驅動輪形成齒輪組。
9.一種用于機器人手術的器械，用于與形成在手術機器人的機器人臂上
的致動器相結合，從而在所述致動器所提供的驅動能量的作用下進行操作，
所述器械包括：
外殼，設置在所述機器人臂的形成有所述致動器的區域中；
桿，與所述外殼結合并從所述外殼延伸；
多個圓盤形驅動輪，設置在所述外殼內，并沿著穿過所述圓盤形驅動輪
的圓盤表面的驅動軸層疊；
設置在所述外殼內的多個副輪，所述多個副輪分別與所述多個圓盤形驅
動輪相對應，并且與所述多個圓盤形驅動輪分別形成滑輪組；
容納在所述桿中的多條絲線，所述多條絲線中的每條絲線的一端分別纏
繞所述圓盤形驅動輪中的一個，并且所述每條絲線通過所述圓盤形驅動輪的
轉動而被施加張力；以及
操作部件，與所述桿的一端結合并且與所述每條絲線的另一端結合，所
述操作部件在所述每條絲線所提供的驅動能量的作用下進行操作，
其中，所述致動器包括多個滑塊，所述多個滑塊將拉力沿著移動方向施
加到多個滑輪傳送帶上，從而使所述圓盤形驅動輪轉動，所述滑輪傳送帶將
所述圓盤形驅動輪和所述副輪通過滑動組合，
以及所述外殼的厚度近似等于所述多個圓盤形驅動輪的厚度之和。
10.一種用于機器人手術的器械，用于與形成在手術機器人的機器人臂
上的致動器相結合，從而在所述致動器所提供的驅動能量的作用下進行操作，
所述器械包括：
外殼，設置在所述機器人臂的形成有所述致動器的區域中；
桿，與所述外殼結合并從所述外殼延伸；
多個圓盤形驅動輪，設置在所述外殼內，并沿著穿過所述圓盤形驅動輪
的圓盤表面的驅動軸層疊；
在所述外殼的后部露出的多個副輪，所述多個副輪分別與所述多個圓盤
形驅動輪相對應，并且與所述多個圓盤形驅動輪形成齒輪組或滑輪組；
容納在所述桿中的多條絲線，所述多條絲線中的每條絲線的一端分別纏
繞所述圓盤形驅動輪中的一個，并且所述每條絲線通過所述圓盤形驅動輪的
轉動而被施加張力；以及
操作部件，與所述桿的一端結合并且與所述每條絲線的另一端結合，所
述操作部件在所述每條絲線所提供的驅動能量的作用下進行操作，
其中，所述致動器包括多個驅動器，所述多個驅動器分別將力矩施加到
所述多個副輪上，
以及所述外殼的厚度近似等于所述多個圓盤形驅動輪的厚度之和。
11.根據權利要求10所述的用于機器人手術的器械，其中，在所述副輪
的露出區域上形成凹槽，并且在所述驅動器的一端上形成凸起，所述凸起的
形狀與所述凹槽的形狀相對應。
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