本發(fā)明涉及一種按摩器，其具有肩部的抓捏按摩功能。該按摩器具有：基端各具有施療子的一對臂；可動地保持臂的施療機構(gòu)；內(nèi)部可動地保持施療機構(gòu)的靠背；施療子的驅(qū)動部；控制驅(qū)動部使施療子進行規(guī)定的按摩動作的控制部。驅(qū)動部，在沿靠背的上下、左右、前后這三方向上移動施療子的驅(qū)動機構(gòu)的基礎(chǔ)上，還含有使一對臂的至少一個轉(zhuǎn)動而使上下方向的施療子間隔變化的驅(qū)動機構(gòu)和對上方側(cè)的施療子的突出方向提供施加力的施力機構(gòu)。

1.一種按摩器，其具有：基端各具有施療子的一對臂；可動地支承上述一對臂的施療機構(gòu)；內(nèi)部可動地支承上述施療機構(gòu)的靠背，該按摩器使上述施療子突出而提供按摩動作，其特征在于，具有：在上述靠背的上下方向上使上述施療機構(gòu)移動的第一驅(qū)動部；使上述施療子的突出量變化的第二驅(qū)動部；在上述靠背的左右方向上使上述施療子的位置變化的第三驅(qū)動部；使上述一對臂的至少一個轉(zhuǎn)動而使上下方向上的施療子間隔變化的第四驅(qū)動部；對上述施療子的至少一個在其突出方向上提供施加力的施力機構(gòu)；控制第一驅(qū)動部、第二驅(qū)動部、第三驅(qū)動部、第四驅(qū)動部和施力機構(gòu)的至少兩個，提供施療子的按摩動作的控制部，所述一對臂由第一臂和第二臂構(gòu)成，所述第一臂自由轉(zhuǎn)動地保持于第一軸，所述第二臂自由轉(zhuǎn)動地保持于第二軸，且相對于所述第一臂由連動連結(jié)件結(jié)合，所述第四驅(qū)動部使所述第二臂以所述第二軸為中心旋轉(zhuǎn)，通過旋轉(zhuǎn)所述第二臂，由所述連動連結(jié)件使所述第一臂轉(zhuǎn)動，由此，使所述第一臂和所述第二臂雙方向相反方向轉(zhuǎn)動，從而使上下方向的施療子間隔變化。2.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部控制第四驅(qū)動部以及施力機構(gòu)的至少一個的動作和第一驅(qū)動部、第二驅(qū)動部和第三驅(qū)動部的至少一個的動作。3.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部控制第四驅(qū)動部以及施力機構(gòu)的動作。4.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，在控制第四驅(qū)動部的動作時，控制第一驅(qū)動部、第二驅(qū)動部和第三驅(qū)動部的至少一個的動作。5.如權(quán)利要求4所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，在控制第四驅(qū)動部的動作時，控制第一驅(qū)動部的動作。6.如權(quán)利要求3所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，在從施力機構(gòu)開始對施療子施力的時刻經(jīng)過一定時間后的時刻使第四驅(qū)動部動作。7.如權(quán)利要求3所述的按摩器，其特征在于，具有檢測上述施力機構(gòu)的施加力的檢測機構(gòu)，上述控制部在由上述檢測機構(gòu)檢測的施加力達到規(guī)定值的時刻使第四驅(qū)動部動作。8.如權(quán)利要求3所述的按摩器，其特征在于，具有作為上述施力機構(gòu)的致動器和檢測該致動器內(nèi)的空氣壓的壓力傳感器，上述控制部在上述致動器的初期壓力和由上述壓力傳感器測定的測定壓力之差達到規(guī)定值的時刻使第四驅(qū)動部動作。9.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部，與施力機構(gòu)開始施力同時，使第一驅(qū)動部、第二驅(qū)動部和第三驅(qū)動部的至少一個動作，在施療子達到規(guī)定位置的時刻使第四驅(qū)動部動作。10.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述施力機構(gòu)對位于上方側(cè)的施療子給予施加力。11.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，具有檢測靠背上的使用者的肩部位置的肩部位置檢測機構(gòu)和檢測施療子的位置的施療子位置檢測機構(gòu)，上述控制部在使第一驅(qū)動部動作而使施療機構(gòu)向上方移動的情況下，在由上述施療子位置檢測機構(gòu)檢測的上方側(cè)的施療子的位置達到比由上述肩部位置檢測機構(gòu)檢測的肩部位置高的位置時，使位于上方側(cè)的施療子突出，同時控制施力機構(gòu)和第二驅(qū)動部的至少一個的動作使位于下方側(cè)的施療子后退。12.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，具有檢測靠背上的使用者的肩部位置的肩部位置檢測機構(gòu)和檢測施療子的位置的施療子位置檢測機構(gòu)，上述控制部在由上述施療子位置檢測機構(gòu)檢測的上方側(cè)的施療子的位置比由上述肩部位置檢測機構(gòu)檢測的肩部位置高的狀態(tài)下使第一驅(qū)動部動作而使施療機構(gòu)向下方移動時，使位于上方側(cè)的施療子突出，同時控制施力機構(gòu)和第二驅(qū)動部的至少一個的動作使位于下方側(cè)的施療子后退。13.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述控制部在控制第四驅(qū)動部使施療子間隔變寬時，在對將一側(cè)的施療子的中心和支承其的臂的轉(zhuǎn)動中心連結(jié)的直線與靠背的表面形成的角度和將另一側(cè)的施療子的中心和支承其的臂的轉(zhuǎn)動中心連結(jié)的直線與靠背的表面形成的角度進行的比較中，控制第一驅(qū)動部使施療機構(gòu)向形成較小的角度的施療子的一側(cè)移動。14.如權(quán)利要求1所述的按摩器，其特征在于，上述施療機構(gòu)包括具有搖動軸的基架和可繞上述搖動軸轉(zhuǎn)動的可動塊，上述可動塊搭載上述一對臂、作為第四驅(qū)動部的第一致動器和作為施力機構(gòu)的第二致動器。