1.一種行星輪系回旋揉動按摩機構，包括機架、傳動機構及按摩體，其特征在于所述的
傳動機構使用的是行星輪系結構，適合的有 3 種行星輪系傳動機構，因此產生的行星輪系
回旋揉動按摩機構共計有 3 種結構形式；
第 1 種是3 個全等外齒輪行星輪系回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的行星輪系
傳動機構組成是：在一個回轉的殼體內安裝3 個全等的外齒輪，一個為太陽輪，一個中間
輪，一個為行星輪，太陽輪與中間輪嚙合，中間輪與行星輪嚙合，并通過各自的軸支撐在殼
體上，構成具有一個自由度的行星輪系，太陽輪與殼體共同安裝在中心軸上，太陽輪制動，
當殼體與中心軸固定連接同中心軸一起轉動時，太陽輪空套在中心軸上，通過法蘭與機架
固結而使太陽輪保持制動，而當殼體與中心軸轉動聯接時，太陽輪和中心軸固接并使中心
軸與機架固定而使太陽輪保持制動，殼體為原動件；行星輪或行星輪軸一端伸出殼體與按
摩體按同一中心線固定連接或偏軸線連接，并要求按摩體和行星輪一同轉動；
第 2 種是混合外齒輪行星輪系回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的行星輪系傳動
機構組成是：由 4 個外齒輪，包括 1 個行星輪，1 個太陽輪，還包括一個中間輪軸上用鍵
連接的兩個中間輪，其中 1 個中間輪與行星輪全等，另一個與太陽輪全等，并且兩對全等
齒輪各自嚙合，并通過各自的軸支撐在殼體上，共同安裝在一個旋轉殼體內，組成行星輪
系，行星輪和太陽輪在兩個平面上，殼體與太陽輪共用同一個中心軸，太陽輪制動，當殼體
與中心軸固定連接同中心軸一起轉動時，太陽輪空套在中心軸上，通過法蘭與機架固結而
使太陽輪保持制動，而當殼體與中心軸轉動聯接時，太陽輪和中心軸固接并使中心軸與機
架固定而使太陽輪保持制動，殼體為原動件，按摩體與行星輪或行星輪軸按同一中心軸線
固定連接或偏軸線連接并和行星輪一同轉動；
第 3 種是5 個全等外齒輪行星輪系回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的行星輪系
傳動機構組成是：在一個回轉的殼體內安裝5個全等的外齒輪，與第1種3 個全等的外齒輪
行星輪系不同的是中間輪增加兩個，形成 3 個中間輪，共計 5 個齒輪組成行星輪系，太陽
輪與中間輪 1 嚙合，中間輪 1 與中間輪 2 嚙合，中間輪 2 與中間輪 3 嚙合，中間輪 3
與行星輪嚙合，5個全等的外齒輪通過各自的軸支撐在殼體上，構成具有一個自由度的行星
輪系，太陽輪與殼體共同安裝在中心軸上，太陽輪制動，當殼體與中心軸固定連接同中心軸
一起轉動時，太陽輪空套在中心軸上，通過法蘭與機架固結而使太陽輪保持制動，而當殼體
與中心軸轉動聯接時，太陽輪和中心軸固接并使中心軸與機架固定而使太陽輪保持制動，
殼體為原動件；行星輪與按摩體固定連接，形成的是一種5個全等外齒輪外行星輪系回旋揉
動按摩機構；
以上3 種行星輪系回旋揉動按摩機構的運動機理是：運動輸入殼體繞中心軸的軸線勻
速轉動，殼體帶動行星輪和按摩體圍繞中心軸的軸線做回旋周轉運動，同時行星輪在中間
輪的驅動下和按摩體一同相對殼體反向運動，按摩體在整個周轉運動過程中自身轉角始終
與初始狀態一致或僅微幅擺動，按摩體形成回旋揉動按摩運動狀態。
2.根據權利要求 1 所述的一種行星輪系回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的由 4
個外齒輪構成的混合外齒輪行星輪系中，一個中間輪軸上用鍵連接兩個中間輪，是要求兩
個中間輪必須同步并同向，兩個中間輪允許是連體齒輪，允許 4 個外齒輪全等，并允許中
間輪使用加厚齒輪與行星輪錯口嚙合。
3.根據權利要求 1 或 2 所述的一種行星輪系回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的
混合外齒輪行星輪系回旋揉動按摩機構中，行星輪和中間輪能夠反向嚙合連接，行星輪和
太陽輪允許使用偏心軸桿，粗段為中心軸，細段為行星輪軸，太陽輪和行星輪分別空套在各
自對應中心軸段和行星輪軸段上，太陽輪通過法蘭與機架固定連接，行星輪與按摩體固定
連接，殼體與偏心軸桿兩軸段中間處固定連接，偏心軸輸入運動與殼體一同轉動。
4.根據權利要求 1 所述的一種行星輪系回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的行星
輪系傳動機構中的全等齒輪，包括正圓齒輪、偏心圓齒輪、橢圓齒輪或者變性橢圓齒輪，除
了正圓齒輪，如果使用其它齒輪安裝的要求是，只要初始連接時相位相同，旋轉時兩齒輪節
點在兩齒輪軸心連線上，中心距離不變長度相等，就能實現旋轉。
5.一種行星輪系鏈輪式回旋揉動按摩機構，其特征在于所述的行星輪系鏈輪式傳動機
構組成是：使用兩個全等鏈輪，一個為行星鏈輪，一個太陽鏈輪，通過鏈條連接該兩個全等
鏈輪，并共同安裝在一個可旋轉的殼體內，組成行星輪系鏈輪式傳動機構，太陽鏈輪與殼體
共同按裝在同一個中心軸上，使太陽鏈輪保持制動，當殼體與中心軸固定連接并同中心軸
一起轉動時，太陽鏈輪空套在中心軸上，通過法蘭與機架固結保持制動，而當殼體與中心軸
轉動聯接時，太陽鏈輪和中心軸固接并使中心軸與機架固定保持制動，殼體為原動件；行星
鏈輪或行星鏈輪軸與按摩體按同一中心軸線或偏軸線固接，并要求按摩體與行星鏈輪一同
轉動，使用時殼體輸入運動帶動按摩體作回旋周轉運動，同時按摩體自身相對殼體做反向
轉動，按摩體形成回旋揉動按摩運動狀態。
6.一種差動輪系回旋揉動按摩機構，包括機架、傳動機構及按摩體，其特征在于差動輪
系傳動機構是在一個回轉的殼體里安裝 2 個全等的外齒輪并相互嚙合，一個是行星輪，另
一個是太陽輪，構成 2 個自由度的差動輪系，殼體與太陽輪共用同一中心軸，按摩體與行
星輪或行星輪軸按同一中心軸線固定連接并與行星輪一同轉動，所述的按摩機構工作時，
殼體作為一個原動件繞中心軸的軸線回轉，而太陽輪作為另一個原動件以殼體兩倍的轉速
同向轉動，與行星輪固接的按摩體在殼體帶動下做回旋周轉運動和行星輪相對殼體的反向
運動共同作用下，按摩體形成適合回旋揉動按摩的運動狀態。
7.一種回旋揉動手持按摩器，包括上、下外殼體，上外殼體后部分別安裝有電池盒、手
帶及按動開關，上外殼體前部固定安裝的是電機及中心軸；電機軸上安裝傳動齒輪，中心軸
下部安裝減速齒輪和按摩傳動機構，按摩傳動機構與伸出下外殼體的按摩體固定連接；其
特征在于中心軸下部安裝的是全等正圓行星輪系回旋揉動按摩傳動機構，行星輪系回旋揉
動按摩傳動機構的組成，是在一個回轉的齒輪盒內安裝 3 個全等的外齒輪，一個為太陽
輪，一個中間輪，一個為行星輪，太陽輪與中間輪嚙合，中間輪與行星輪嚙合，3 個齒輪安裝
位置呈三角形排列，太陽輪與齒輪盒共同安裝在中心軸上，太陽輪與中心軸固定連接，行星
輪和中間輪都做成連軸齒輪并支撐在齒輪盒上，齒輪盒上部通過軸承座套固定連接減速齒
輪，齒輪盒通過軸承座套可轉動安裝在中心軸上，行星輪軸伸出齒輪盒與按摩體固定連接；
工作時，電機軸上安裝的傳動齒輪驅動減速傳動齒輪，減速傳動齒輪帶動齒輪盒繞中
心軸勻速轉動，齒輪盒帶動行星輪和按摩體繞中心軸做回旋周轉運動，同時行星輪在中間
輪的驅動下和按摩體一同相對齒輪盒反向運動，按摩體在整個周轉運動過程中自身轉角始
終與初始狀態一致，使按摩體形成曲線平移運動姿態。
8.一種回旋揉動和旋轉摩動腹部的按摩裝置，包括傳動齒輪、減速傳動齒輪、背部下方
的背部按摩裝置或床，其特征在于還包括拱橋形支架、步進電機及電機驅動器、托盤、中心
軸、水平旋轉臂、立桿、回旋揉動手持按摩器及摩動按摩墊，仰臥平躺對腹部進行按摩時，腹
部上方設有一個遠離腹部的拱橋形支架，拱橋形支架使用輕質及具有一定機械強度并絕緣
的材料，拱橋形支架的弧形長度小于被單寬度，拱橋形支架兩側下部使用銷軸和搭扣與背
部下方的背部按摩裝置連接固定或與床固定，能夠自由開合，拱橋形支架上部固定安裝一
個水平托盤，水平托盤正對肚臍處通過軸承垂直于托盤固定安裝一根中心軸，選擇能夠利
用電機驅動器進行調速、定角、定時、暫停和反轉的步進電機，電機安裝于托盤上部直接或
間接通過傳動齒輪對中心軸輸入動力，中心軸由上至下按順序固定安裝減速傳動齒輪和水
平旋轉臂，中心軸、減速傳動齒輪和水平旋轉臂一同轉動，水平旋轉臂能夠手動或自動加長
調節，水平旋轉臂的另一頭連接豎向立桿，豎向立桿是由立軸、上拉彈簧、滑動套管及鎖止
構件所組成，豎向立桿下部通過滑動套管連接回旋揉動手持按摩器或摩動按摩墊；水平旋
轉臂使用三個全等正圓齒輪組成行星輪系傳動機構，所述的三個全等正圓齒輪組成行星輪
系傳動機構，它的機構組成是由三個全等正圓外齒輪，一個為太陽輪，一個中間輪，一個為
行星輪，共同安裝在一個旋轉齒輪盒內，構成具有一個自由度的行星輪系，太陽輪與齒輪盒
共同安裝在中心軸上，太陽輪制動空套在中心軸上，通過法蘭于托盤固定，太陽輪與中間輪
嚙合，中間輪與行星輪嚙合，行星輪與行星輪軸固定連接，所述的齒輪盒是一個以中間輪軸
為軸心可折轉的殼體，齒輪盒與中心軸固結并隨中心軸轉動，行星輪軸與豎向立桿固定連
接，由小圈按摩時的繞行半徑來確定三個全等正圓齒輪中心距，從而確定三個全等正圓齒
輪規格大小。
9.根據權利要求 8 所述的一種回旋揉動和旋轉摩動腹部的按摩裝置，其特征在于所
述的拱橋形支架使用材料是木材、電木、玻璃鋼，高度應在350—550㎜之間。
10.根據權利要求 8 所述的一種回旋揉動和旋轉摩動腹部的按摩裝置，其特征在于
所述的豎向立桿是由立軸、上拉彈簧、滑動套管及鎖止構件所組成，立軸與行星輪軸固定連
接，手持按摩器與套管連接，滑動套管里口有一面平整部并且豎向有至少一道溝槽，那么相
對應的立軸則是呈 D 字形，在滑動套管平整部的一面橫向設有彈簧滾珠鎖止構件，滑動套
管上部設有上拉彈簧。
11.根據權利要求8所述的一種回旋揉動和旋轉摩動腹部的按摩裝置，其特征在于所述
的摩動按摩墊是由兩層軟質材料，上層使用隔熱材料，下層使用導熱材料，中間夾持支承平
板，支承平板上放置低溫 PTC 加熱器及石蠟類蓄熱相變材料，支承平板上接關節單向軸承
或銷軸與立桿固接。
12.根據權利要求 8 所述的一種回旋揉動和旋轉摩動腹部的按摩裝置，其特征在于所
述的水平旋轉臂使用的是三個全等正圓齒輪組成行星輪系傳動機構，作為水平旋轉臂的齒
輪盒是能折回和加長的，折轉位置在中間輪軸處，以中間輪軸為軸心折轉，小圈按摩繞行時
按小于直角折回，大圈按摩繞行時推動齒輪盒前殼體折回前段帶動行星輪改變嚙合位置，
使齒輪盒殼體成一個直線，并安裝鎖止構件固定，在齒輪盒殼體的一側使用支桿或拉桿固
定；使用自動調節水平旋轉臂的長度時，在中心軸上加一個旋轉電線接頭，在與齒輪盒前殼
體固定的中間輪軸上部安裝一個被動齒輪，小型步進電機與齒輪盒后殼體固定，并在小型
步進電機傳動軸上安裝主動齒輪，使用小型步進電機轉角功能，由主動齒輪驅動中間輪軸
上的被動齒輪，從而推動齒輪盒前殼體平直或折回。
13.根據權利要求 8 所述的一種回旋揉動和旋轉摩動腹部的按摩裝置，其特征在于
所述的選擇能夠利用電機驅動器進行調速、定角、定時、暫停和反轉的步進電機，是由電機
驅動器對步進電機進行調速、定角、定時、暫停和反轉進行控制，調節水平旋轉臂的轉動的
快慢，是通過調節脈沖信號頻率以及電機軸上的傳動齒輪和動力減速齒輪來達到，揉動按
摩穴位各點的確定及揉動時間，是由改變輸入脈沖數決定轉角大小確定按揉位置，利用定
時器改變脈沖頻率來確定停留按摩時間來達到揉動旋轉次數，按摩時由小圈到大圈的改
變，是通過改變水平旋轉臂的長度來達到，自動旋轉時需要電機驅動器同時調節水平托盤
上的步進電機及安裝于水平旋轉臂上的小型步進電機同步，調節脈沖數調節水平旋轉臂上
的小型步進電機轉角來改變水平旋轉臂的長度。
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