1.一種鏟刀負載控制系統,其特征在于,包括:
壓力傳感器,用于實時測量平地機工作時鏟刀的阻力值,并將所述阻力值傳輸至控制
裝置;以及
控制裝置,根據所述阻力值計算阻力變化率,并根據所述阻力變化率控制執行機構執
行相應的動作,將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。
2.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,所述控制裝置包括:
接收單元,用于接收所述阻力值;
分析單元,用于根據所述阻力值計算所述阻力變化率,并根據所述阻力變化率獲得所
述執行機構需要執行的動作;以及
輸出單元,用于向所述執行機構發送執行信號,控制所述執行機構執行動作。
3.根據權利要求2所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,所述控制裝置還包括:
計時器,用于每間隔時間T向所述分析單元發送觸發信號,觸發所述分析單元從所述接
收單元獲得阻力值。
4.根據權利要求3所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,
所述分析單元根據間隔時間T測量的兩個阻力值F
k和F
k-1,計算所述時間T內的阻力變化
率F’,其中,
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5.根據權利要求4所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,
所述分析單元判斷所述阻力變化率是否大于第三限值,如果是,則所述輸出單元輸出
第三執行信號至鏟刀升降油缸裝置的電磁閥,控制所述鏟刀提升;
若所述分析單元確定所述阻力變化率小于或等于所述第三限值,則判斷所述阻力變化
率是否大于第二限值,如果是,則所述輸出單元輸出第二執行信號至鏟刀俯仰油缸裝置的
電磁閥,控制所述鏟刀傾角變化;
若所述分析單元確定所述阻力變化率小于或等于所述第二限值,則判斷所述阻力變化
率是否大于第一限值,如果是,則所述輸出單元輸出第一執行信號至鏟刀回轉馬達裝置的
電磁閥,控制所述鏟刀擺角變化。
6.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,還包括:
輸入裝置,用于將所述平地機正常行駛時鏟刀的狀態信號傳輸至所述控制裝置;
其中,所述狀態信號包括:鏟刀提升油缸的位置、鏟刀傾角和鏟刀擺角。
7.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,
所述控制裝置還用于在所述執行機構執行動作完成后,將所述鏟刀的狀態調整到平地
機正常行駛時的狀態。
8.一種平地機,其特征在于,包括:如權利要求1至7任一項 所述的 鏟刀負載控制系
統。
9.一種鏟刀負載控制方法,其特征在于,包括:
實時獲得平地機工作時鏟刀的阻力值;
根據所述阻力值計算阻力變化率,并根據所述阻力變化率控制執行機構執行相應的動
作,將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。
10.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,根據所述阻力值計算阻力變
化率,并根據所述阻力變化率控制執行機構執行相應的動作,將鏟刀的狀態調整到需要的
相應狀態的步驟包括:
根據所述阻力值計算所述阻力變化率,并根據所述阻力變化率獲得所述執行機構需要
執行的動作;以及
向所述執行機構發送執行信號,控制所述執行機構執行動作。
11.根據權利要求10所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,根據所述阻力值計算所述阻
力變化率的步驟包括:
根據間隔時間T測量的兩個阻力值F
k和F
k-1,計算所述時間T內的阻力變化率F’,其中,
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12.根據權利要求11所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,根據所述阻力變化率獲得所
述執行機構需要執行的動作;以及向所述執行機構發送執行信號,控制所述執行機構執行
動作的步驟包括:
判斷所述阻力變化率是否大于第三限值,如果是,則輸出第三執行信號至鏟刀升降油
缸裝置的電磁閥,控制所述鏟刀提升;
若確定所述阻力變化率小于或等于所述第三限值,則判斷所述阻力變化率是否大于第
二限值,如果是,則輸出第二執行信號至鏟刀俯仰油缸裝置的電磁閥,控制所述鏟刀傾角變
化;
若確定所述阻力變化率小于或等于所述第二限值,則判斷所述阻力變化率是否大于第
一限值,如果是,則輸出第一執行信號至鏟刀回轉馬達裝置的電磁閥,控制所述鏟刀擺角變
化。
13.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,在實時獲得平地機工作時鏟
刀的阻力值之前,還包括:
獲得所述平地機正常行駛時鏟刀的狀態信號;
其中,所述狀態信號包括:鏟刀提升油缸的位置、鏟刀傾角和鏟刀擺角。
14.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,還包括:
在所述執行機構執行動作完成后,將所述鏟刀的狀態調整到平地機正常行駛時的狀
態。