1.一種鏟刀負載控制系統，其特征在于，包括：
壓力傳感器，用于實時測量平地機工作時鏟刀的阻力值，并將所述阻力值傳輸至控制
裝置；以及
控制裝置，根據所述阻力值計算阻力變化率，并根據所述阻力變化率控制執行機構執
行相應的動作，將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。
2.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統，其特征在于，所述控制裝置包括：
接收單元，用于接收所述阻力值；
分析單元，用于根據所述阻力值計算所述阻力變化率，并根據所述阻力變化率獲得所
述執行機構需要執行的動作；以及
輸出單元，用于向所述執行機構發送執行信號，控制所述執行機構執行動作。
3.根據權利要求2所述鏟刀負載控制系統，其特征在于，所述控制裝置還包括：
計時器，用于每間隔時間T向所述分析單元發送觸發信號，觸發所述分析單元從所述接
收單元獲得阻力值。
4.根據權利要求3所述鏟刀負載控制系統，其特征在于，
所述分析單元根據間隔時間T測量的兩個阻力值F
k和F
k-1，計算所述時間T內的阻力變化
率F’，其中，
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5.根據權利要求4所述鏟刀負載控制系統，其特征在于，
所述分析單元判斷所述阻力變化率是否大于第三限值，如果是，則所述輸出單元輸出
第三執行信號至鏟刀升降油缸裝置的電磁閥，控制所述鏟刀提升；
若所述分析單元確定所述阻力變化率小于或等于所述第三限值，則判斷所述阻力變化
率是否大于第二限值，如果是，則所述輸出單元輸出第二執行信號至鏟刀俯仰油缸裝置的
電磁閥，控制所述鏟刀傾角變化；
若所述分析單元確定所述阻力變化率小于或等于所述第二限值，則判斷所述阻力變化
率是否大于第一限值，如果是，則所述輸出單元輸出第一執行信號至鏟刀回轉馬達裝置的
電磁閥，控制所述鏟刀擺角變化。
6.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統，其特征在于，還包括：
輸入裝置，用于將所述平地機正常行駛時鏟刀的狀態信號傳輸至所述控制裝置；
其中，所述狀態信號包括：鏟刀提升油缸的位置、鏟刀傾角和鏟刀擺角。
7.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統，其特征在于，
所述控制裝置還用于在所述執行機構執行動作完成后，將所述鏟刀的狀態調整到平地
機正常行駛時的狀態。
8.一種平地機，其特征在于，包括：如權利要求1至7任一項 所述的 鏟刀負載控制系
統。
9.一種鏟刀負載控制方法，其特征在于，包括：
實時獲得平地機工作時鏟刀的阻力值；
根據所述阻力值計算阻力變化率，并根據所述阻力變化率控制執行機構執行相應的動
作，將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。
10.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法，其特征在于，根據所述阻力值計算阻力變
化率，并根據所述阻力變化率控制執行機構執行相應的動作，將鏟刀的狀態調整到需要的
相應狀態的步驟包括：
根據所述阻力值計算所述阻力變化率，并根據所述阻力變化率獲得所述執行機構需要
執行的動作；以及
向所述執行機構發送執行信號，控制所述執行機構執行動作。
11.根據權利要求10所述鏟刀負載控制方法，其特征在于，根據所述阻力值計算所述阻
力變化率的步驟包括：
根據間隔時間T測量的兩個阻力值F
k和F
k-1，計算所述時間T內的阻力變化率F’，其中，
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12.根據權利要求11所述鏟刀負載控制方法，其特征在于，根據所述阻力變化率獲得所
述執行機構需要執行的動作；以及向所述執行機構發送執行信號，控制所述執行機構執行
動作的步驟包括：
判斷所述阻力變化率是否大于第三限值，如果是，則輸出第三執行信號至鏟刀升降油
缸裝置的電磁閥，控制所述鏟刀提升；
若確定所述阻力變化率小于或等于所述第三限值，則判斷所述阻力變化率是否大于第
二限值，如果是，則輸出第二執行信號至鏟刀俯仰油缸裝置的電磁閥，控制所述鏟刀傾角變
化；
若確定所述阻力變化率小于或等于所述第二限值，則判斷所述阻力變化率是否大于第
一限值，如果是，則輸出第一執行信號至鏟刀回轉馬達裝置的電磁閥，控制所述鏟刀擺角變
化。
13.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法，其特征在于，在實時獲得平地機工作時鏟
刀的阻力值之前，還包括：
獲得所述平地機正常行駛時鏟刀的狀態信號；
其中，所述狀態信號包括：鏟刀提升油缸的位置、鏟刀傾角和鏟刀擺角。
14.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法，其特征在于，還包括：
在所述執行機構執行動作完成后，將所述鏟刀的狀態調整到平地機正常行駛時的狀
態。
