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一種鏟刀負載控制系統、平地機以及方法

  • 專利類型:發明專利
  • 有效期:不限
  • 發布日期:2021-12-07
  • 技術成熟度:可以量產
交易價格: ¥面議
  • 法律狀態核實
  • 簽署交易協議
  • 代辦官方過戶
  • 交易成功

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  • 技術(專利)類型 發明專利
  • 申請號/專利號 CN201510125836.9 
  • 技術(專利)名稱 一種鏟刀負載控制系統、平地機以及方法 
  • 項目單位 徐工集團工程機械股份有限公司
  • 發明人 朱景海,溫讀夫,張霞 
  • 行業類別
  • 技術成熟度 可以量產
  • 交易價格 ¥面議
  • 聯系人 韓泯
  • 發布時間 2021-12-07  
  • 01

    項目簡介

    本發明公開了一種鏟刀負載控制系統、平地機以及方法。該鏟刀負載控制系統包括:壓力傳感器和控制裝置,其中,壓力傳感器用于實時測量平地機工作時鏟刀的阻力值,并將該阻力值傳輸至控制裝置;控制裝置根據該阻力值計算阻力變化率,并根據該阻力變化率控制執行機構執行相應的動作,將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。由于阻力變化率對阻力的變化趨勢敏感,因此本發明提高了系統的響應速度。進一步地,當遇到硬質障礙導致阻力急劇提升時,系統能夠迅速檢測到該障礙,并及時做出調整,避免了事故的發生。
    展開
  • 02

    說明書

    1.一種鏟刀負載控制系統,其特征在于,包括:
    壓力傳感器,用于實時測量平地機工作時鏟刀的阻力值,并將所述阻力值傳輸至控制
    裝置;以及
    控制裝置,根據所述阻力值計算阻力變化率,并根據所述阻力變化率控制執行機構執
    行相應的動作,將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。
    2.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,所述控制裝置包括:
    接收單元,用于接收所述阻力值;
    分析單元,用于根據所述阻力值計算所述阻力變化率,并根據所述阻力變化率獲得所
    述執行機構需要執行的動作;以及
    輸出單元,用于向所述執行機構發送執行信號,控制所述執行機構執行動作。
    3.根據權利要求2所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,所述控制裝置還包括:
    計時器,用于每間隔時間T向所述分析單元發送觸發信號,觸發所述分析單元從所述接
    收單元獲得阻力值。
    4.根據權利要求3所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,
    所述分析單元根據間隔時間T測量的兩個阻力值Fk和Fk-1,計算所述時間T內的阻力變化
    率F’,其中,
    5.根據權利要求4所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,
    所述分析單元判斷所述阻力變化率是否大于第三限值,如果是,則所述輸出單元輸出
    第三執行信號至鏟刀升降油缸裝置的電磁閥,控制所述鏟刀提升;
    若所述分析單元確定所述阻力變化率小于或等于所述第三限值,則判斷所述阻力變化
    率是否大于第二限值,如果是,則所述輸出單元輸出第二執行信號至鏟刀俯仰油缸裝置的
    電磁閥,控制所述鏟刀傾角變化;
    若所述分析單元確定所述阻力變化率小于或等于所述第二限值,則判斷所述阻力變化
    率是否大于第一限值,如果是,則所述輸出單元輸出第一執行信號至鏟刀回轉馬達裝置的
    電磁閥,控制所述鏟刀擺角變化。
    6.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,還包括:
    輸入裝置,用于將所述平地機正常行駛時鏟刀的狀態信號傳輸至所述控制裝置;
    其中,所述狀態信號包括:鏟刀提升油缸的位置、鏟刀傾角和鏟刀擺角。
    7.根據權利要求1所述鏟刀負載控制系統,其特征在于,
    所述控制裝置還用于在所述執行機構執行動作完成后,將所述鏟刀的狀態調整到平地
    機正常行駛時的狀態。
    8.一種平地機,其特征在于,包括:如權利要求1至7任一項 所述的 鏟刀負載控制系
    統。
    9.一種鏟刀負載控制方法,其特征在于,包括:
    實時獲得平地機工作時鏟刀的阻力值;
    根據所述阻力值計算阻力變化率,并根據所述阻力變化率控制執行機構執行相應的動
    作,將鏟刀的狀態調整到需要的相應狀態。
    10.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,根據所述阻力值計算阻力變
    化率,并根據所述阻力變化率控制執行機構執行相應的動作,將鏟刀的狀態調整到需要的
    相應狀態的步驟包括:
    根據所述阻力值計算所述阻力變化率,并根據所述阻力變化率獲得所述執行機構需要
    執行的動作;以及
    向所述執行機構發送執行信號,控制所述執行機構執行動作。
    11.根據權利要求10所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,根據所述阻力值計算所述阻
    力變化率的步驟包括:
    根據間隔時間T測量的兩個阻力值Fk和Fk-1,計算所述時間T內的阻力變化率F’,其中,

    12.根據權利要求11所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,根據所述阻力變化率獲得所
    述執行機構需要執行的動作;以及向所述執行機構發送執行信號,控制所述執行機構執行
    動作的步驟包括:
    判斷所述阻力變化率是否大于第三限值,如果是,則輸出第三執行信號至鏟刀升降油
    缸裝置的電磁閥,控制所述鏟刀提升;
    若確定所述阻力變化率小于或等于所述第三限值,則判斷所述阻力變化率是否大于第
    二限值,如果是,則輸出第二執行信號至鏟刀俯仰油缸裝置的電磁閥,控制所述鏟刀傾角變
    化;
    若確定所述阻力變化率小于或等于所述第二限值,則判斷所述阻力變化率是否大于第
    一限值,如果是,則輸出第一執行信號至鏟刀回轉馬達裝置的電磁閥,控制所述鏟刀擺角變
    化。
    13.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,在實時獲得平地機工作時鏟
    刀的阻力值之前,還包括:
    獲得所述平地機正常行駛時鏟刀的狀態信號;
    其中,所述狀態信號包括:鏟刀提升油缸的位置、鏟刀傾角和鏟刀擺角。
    14.根據權利要求9所述鏟刀負載控制方法,其特征在于,還包括:
    在所述執行機構執行動作完成后,將所述鏟刀的狀態調整到平地機正常行駛時的狀
    態。
    展開

專利技術附圖

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