1.一種射線照相系統，包括：
以可移動方式布置的射線照相器件；
測量器件，測量施加到所述射線照相器件的外力和轉矩中的至少一種；
驅動器件，在自動移動模式中根據用戶的輸入將所述射線照相器件移動
到用戶輸入的期望的射線照相位置，在手動移動模式中基于由所述測量器件
測量的力和轉矩中的至少一種的方向和大小來移動所述射線照相器件；以及
移動手柄，其包括在所述自動移動模式和所述手動移動模式之間切換的
模式轉換器，
其中所述驅動器件被配置成響應用戶在所述移動手柄上的抓住而從所
述自動移動模式切換至所述手動移動模式。
2.根據權利要求1所述的系統，還包括固定到天花板的沿第一方向延伸
的第一導軌，
其中所述射線照相器件可沿所述第一導軌在所述第一方向上移動，
其中所述測量器件包括第一力傳感器，該第一力傳感器用于測量沿所述
第一方向施加到所述射線照相器件的外力，且
其中所述驅動器件包括沿所述第一方向移動所述射線照相器件的第一
驅動器件。
3.根據權利要求2所述的系統，還包括可滑動地耦接到所述第一導軌的
第二導軌，該第二導軌沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸，
其中所述射線照相器件可沿所述第二導軌在所述第二方向上移動，
其中所述測量器件還包括第二力傳感器，該第二力傳感器用于測量沿所
述第二方向施加到所述射線照相器件的外力，且
其中所述驅動器件還包括沿所述第二方向移動所述射線照相器件的第
二驅動器件。
4.根據權利要求3所述的系統，還包括柱機架，該柱機架具有沿垂直于
所述第一方向和所述第二方向的第三方向增大或縮小的長度，
其中在所述柱機架的長度增大或縮小時所述射線照相器件可沿所述第
三方向移動，
其中所述測量器件還包括第三力傳感器，該第三力傳感器用于測量沿所
述第三方向施加到所述射線照相器件的外力，且
其中所述驅動器件還包括沿所述第三方向移動所述射線照相器件的第
三驅動器件。
5.根據權利要求4所述的系統，其中所述第三力傳感器布置在所述第三
驅動器件的輸出附近。
6.根據權利要求4所述的系統，還包括可沿第四方向旋轉的第一旋轉接
合，該第四方向定義為繞基本平行于所述第三方向的軸的旋轉方向，
其中所述射線照相器件連接到所述第一旋轉接合且可沿所述第四方向
旋轉，
其中所述測量器件還包括第一轉矩傳感器，該第一轉矩傳感器用于測量
沿所述第四方向施加所述該射線照相器件的轉矩，且
其中所述驅動器件還包括沿所述第四方向旋轉所述射線照相器件的第
四驅動器件。
7.根據權利要求4所述的系統，還包括可沿第五方向旋轉的第二旋轉接
合，該第五方向定義為繞基本平行于所述第一方向的軸的旋轉方向，
其中所述射線照相器件連接到所述第二旋轉接合且可沿所述第五方向
旋轉，
其中所述測量器件還包括第二轉矩傳感器，該第二轉矩傳感器用于測量
沿所述第五方向施加到所述射線照相器件的轉矩，且
其中所述驅動器件還包括沿所述第五方向旋轉所述射線照相器件的第
五驅動器件。
8.根據權利要求1所述的系統，還包括連接到所述測量器件和所述驅動
器件兩者的控制器件。
9.根據權利要求8所述的系統，其中所述控制器件基于所述測量器件測
量的值來控制所述驅動器件的驅動力的大小和方向。
10.根據權利要求1所述的系統，其中所述測量器件包括力轉矩傳感器，
該力轉矩傳感器用于測量沿彼此垂直的三個軸中的每個施加的力和沿所述
三個軸中的至少兩個中的每個施加的轉矩。
11.根據權利要求10所述的系統，其中所述移動手柄固定到所述射線照
相器件的側表面以施加力和轉矩中的至少一種到所述射線照相器件，
其中所述力轉矩傳感器布置在所述移動手柄和所述射線照相器件之間。
12.根據權利要求10所述的系統，還包括旋轉接合，該旋轉接合連接到
所述射線照相器件以實現所述射線照相器件的旋轉，
其中所述力轉矩傳感器布置在所述射線照相器件和所述旋轉接合之間。
13.根據權利要求5所述的系統，其中所述第一、第二和第三力傳感器
以單個力傳感器代替。
14.根據權利要求1所述的系統，其中所述驅動器件被配置成響應用戶
的對所述移動手柄的釋放而從所述手動移動模式切換至所述自動移動模式。
15.一種射線照相系統的移動方法，該射線照相系統包括發射x射線的
射線照相器件、測量施加到所述射線照相器件的力和轉矩中的至少一種的測
量器件、連接到所述射線照射器件以移動所述射線照相器件的驅動器件、以
及包括在自動移動模式和手動移動模式之間切換的模式轉換器的移動手柄，
其中所述驅動器件被配置成響應用戶在所述移動手柄上的抓住而從所述自
動移動模式切換至所述手動移動模式，所述移動方法包括：
響應用戶在所述移動手柄上的抓住，將所述射線照相系統從所述自動移
動模式切換到所述手動移動模式，在所述自動移動模式中所述驅動器件根據
用戶的輸入將所述射線照相器件移動到用戶輸入的期望的射線照相位置，在
所述手動移動模式中用戶通過施加力和轉矩中的至少一種來直接移動所述
射線照相器件；
施加力和轉矩中的至少一種到所述射線照相器件以移動所述射線照相
器件；
利用所述測量器件測量施加到所述射線照相器件的所述力和轉矩中的
至少一種；以及
利用所述驅動器件基于所測量的力和轉矩中的至少一種的方向和大小
來移動所述射線照相器件。
16.根據權利要求15所述的方法，
其中所述射線照相系統還包括連接到所述測量器件和所述驅動器件兩
者的控制器件，且
其中所述移動方法還包括：通過基于所測量的力和轉矩中的至少一種的
方向和大小確定所述驅動器件的驅動力的方向和大小，利用所述控制器件控
制所述驅動器件的操作。
17.根據權利要求16所述的方法，還包括利用所述控制器件周期性監視
所測量的力和轉矩中的至少一種的方向和大小。
18.根據權利要求15所述的方法，
其中所述移動手柄固定到所述射線照相器件，且
其中所述測量器件僅在用戶抓住所述手柄時操作。
19.根據權利要求15所述的方法，其中所述驅動器件被配置成響應用戶
的對所述移動手柄的釋放而從所述手動移動模式切換至所述自動移動模式。
20.一種射線照相系統的移動方法，該射線照相系統包括發射x射線的
射線照相器件、連接到所述射線照射器件以移動所述射線照相器件的驅動器
件、以及包括在自動移動模式和手動移動模式之間切換的模式轉換器的移動
手柄，其中所述驅動器件被配置成響應用戶在所述移動手柄上的抓住而從所
述自動移動模式切換至所述手動移動模式，所述移動方法包括：
響應用戶在所述移動手柄上的抓住，將所述射線照相系統從所述自動移
動模式切換到所述手動移動模式，在所述自動移動模式中所述驅動器件根據
用戶的輸入將所述射線照相器件移動到用戶輸入的期望的射線照相位置，在
所述手動移動模式中用戶通過施加外力和轉矩中的至少一種來直接移動所
述射線照相器件；
測量當沒有外力和轉矩施加到所述射線照相器件時所述驅動器件的第
一電流值；
測量當外力和轉矩中的至少一種施加到所述射線照相器件時所述驅動
器件的第二電流值；
通過所述第一電流值和所述第二電流值之間的差異來確定施加到所述
射線照相器件的所述外力和轉矩中的至少一種的方向和大小；以及
通過基于所確定的所述力和轉矩中的至少一種的方向和大小操作所述
驅動器件來移動所述射線照相器件。
21.根據權利要求20所述的方法，其中所述驅動器件被配置成響應用戶
的對所述移動手柄的釋放而從所述手動移動模式切換至所述自動移動模式。
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