1.一種輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：包括依次連接的臂I、臂II、臂
III；在臂I的自由端設有兩個驅動電機I、II，在臂III的自由端連接一個用于連接手術工具
的連接座VIII，所述的臂I和臂III的軸線平行，臂II和通過連接座VIII的軸線且與臂II的
軸線平行的直線平行，四者構成了“平行四邊形”結構；臂I在驅動電機I的驅動下帶動“平行
四邊形”結構擺動；臂I在驅動電機II的驅動下帶動整個機械臂以“平行四邊形”中與臂I、連
接座VIII交叉點相對的點為中心，繞臂I的軸線做擺動運動；
所述的臂I包括連桿II、軸II,所述的連桿II固定在連接座I上，軸II一端由電機I驅動
其旋轉，另一端通過一對齒輪驅動與其相垂直的軸III旋轉；在軸III的頂部安裝有連接座
IV，底部安裝連接座III,所述的連接座IV在軸III的驅動下相對于連接座III旋轉；所述的
連桿II在驅動電機II的驅動下旋轉，且連桿II與連接座III固定連接。
2.如權利要求1所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的電機II通
過一對齒輪驅動連桿II旋轉；在驅動電機II輸出端的齒輪端部固定一個失電制動器I。
3. 如權利要求1所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的臂II包
括連桿III和軸IV，所述的軸III通過一對齒輪驅動軸IV旋轉，軸IV的末端又通過一對齒輪
驅動與其相垂直的軸V 旋轉，在軸V的頂部安裝有連接座V，底部安裝連接座VI,所述的連接
座VI在軸V的驅動下相對于連接座V旋轉；所述的連桿III一端與連接座IV固定連接；另一端
與連接座V固定連接。
4. 如權利要求3所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的臂III包
括連桿IV和軸VI, 所述的軸V通過一對齒輪驅動軸VI旋轉，軸VI的末端又通過一對齒輪驅
動與其相垂直的軸VII 旋轉；在軸VII的頂部安裝有連接座VIII，底部安裝連接座VII,所述
的連接座VIII在軸VII的驅動下相對于連接座VII旋轉；所述的連桿IV 一端與連接座VI固
定連接；另一端與連接座VII固定連接。
5. 如權利要求4所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的機械臂
還包括一個失電制動器 II，其固定在所述的軸VII上與所述的連接座VII上。
6.如權利要求4所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的連接座
VIII連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝手術工具。
7. 如權利要求4所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的連桿II、
連桿III、連桿IV的長度關系應該滿足：使連桿III旋轉到與連桿II軸線平行的角度時，連接
座V和連接座VI均不與連接座I發生干涉； 連桿IV旋轉到與連桿III “軸線平行”的角度時，
連接座VII和連接座VIII均不與連接座III及連接座IV干涉。
8.如權利要求4所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于：所述的連桿III
與連桿IV能擺動到連桿II的兩側，使連桿IV旋轉到連桿II的軸線的平行線與連桿IV軸線的
“交點”位于“軸VI與軸V的“交點”及軸VI與軸VII“交點”之間的“線段”上的位置而機械臂自
身結構不發生“干涉”。
9.如權利要求1所述的輔助微創外科手術機器人機械臂，其特征在于，所述的電機I、電
機II還能替換為液壓馬達或氣動馬達。
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