本發(fā)明涉及一種經(jīng)皮腎手術(shù)機(jī)械手穿刺系統(tǒng)，包括機(jī)械手穿刺架、帶有激光指示的C臂X光機(jī)和電腦控制的遙控設(shè)備，機(jī)械手穿刺架設(shè)有二處活動(dòng)關(guān)節(jié)一個(gè)推進(jìn)器，在機(jī)械手穿刺架的主柱頂部通過活動(dòng)關(guān)節(jié)一聯(lián)接有持針板，當(dāng)主柱固定于手術(shù)床邊時(shí)，利用該活動(dòng)關(guān)節(jié)一使持針板與手術(shù)床成直角關(guān)系，當(dāng)準(zhǔn)備穿刺時(shí)，需人工調(diào)控?cái)[放一定的角度并鎖定；在主柱底部通過由一個(gè)伺服電機(jī)控制的活動(dòng)關(guān)節(jié)二與底架相聯(lián)，利用活動(dòng)關(guān)節(jié)二以擺動(dòng)一定角度的持針扳為中心，持針扳前后擺動(dòng)0-5度；在主柱上安裝有由伺服電機(jī)控制的推進(jìn)器，其推進(jìn)行距最大為20cm，速度為每分鐘8米。使術(shù)者完全避免X線曝光，實(shí)時(shí)地將穿刺針準(zhǔn)確地經(jīng)腎的窮隆部進(jìn)入收集系統(tǒng)。

1.一種經(jīng)皮腎手術(shù)機(jī)械手穿刺系統(tǒng)，其特征是：包括機(jī)械手穿刺架、帶有激光指示的C臂X光機(jī)和電腦控制的遙控設(shè)備，機(jī)械手穿刺架設(shè)有二處活動(dòng)關(guān)節(jié)一個(gè)推進(jìn)器，在機(jī)械手穿刺架的主柱頂部通過活動(dòng)關(guān)節(jié)一聯(lián)接有持針板，當(dāng)主柱固定于手術(shù)床邊時(shí)，利用該活動(dòng)關(guān)節(jié)一使持針板與手術(shù)床成直角關(guān)系，當(dāng)準(zhǔn)備穿刺時(shí)，需人工調(diào)控?cái)[放一定的角度并鎖定；在主柱底部通過由一個(gè)伺服電機(jī)控制的活動(dòng)關(guān)節(jié)二與底架相聯(lián)，利用活動(dòng)關(guān)節(jié)二以擺動(dòng)一定角度的持針板為中心，持針板前后擺動(dòng)0-5度；在主柱上安裝有由伺服電機(jī)控制的推進(jìn)器，其推進(jìn)行距最大為20cm，速度為每分鐘8米，或微調(diào)控制0.1cm/每秒或控制于需要進(jìn)針的速度。2.如權(quán)利要求1所述的經(jīng)皮腎手術(shù)機(jī)械手穿刺系統(tǒng)，其特征是：在所述底架的底部裝有方便不同位置使用的萬向輪。3.如權(quán)利要求1所述的經(jīng)皮腎手術(shù)機(jī)械手穿刺系統(tǒng)，其特征是：所述帶有激光指示的C臂X光機(jī)有裝在增強(qiáng)器上的激光發(fā)生器，由激光發(fā)生器發(fā)射的可視激光線與C臂X光發(fā)射器中點(diǎn)聯(lián)線，使其調(diào)節(jié)到通過靶向腎盞，?就能指示穿刺針的靶向，幫助穿刺針定位。4.如權(quán)利要求1所述的經(jīng)皮腎手術(shù)機(jī)械手穿刺系統(tǒng)，其特征是：當(dāng)準(zhǔn)備穿刺時(shí)，需人工調(diào)控?cái)[放的角度是逆時(shí)針旋向30度左右，并鎖定。5.如權(quán)利要求1所述的經(jīng)皮腎手術(shù)機(jī)械手穿刺系統(tǒng)，其特征是：所述推進(jìn)器和活動(dòng)關(guān)節(jié)二都是采用通過電腦和遙控裝置控制的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的。