本發明提供了一種留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位方法及裝置，包括：采集目標血管的圖像數據，圖像數據中包含目標血管在圖像坐標系中設定的橫坐標值；根據設定的橫坐標值及其在縱坐標方向的第一設定步長，遍歷圖像數據在設定窗口中的像素，獲取圖像數據中目標血管的圖像特征；根據目標血管的圖像特征，確定目標血管的粗檢測中心位置；以根據粗檢測中心位置的橫坐標確定的橫坐標為搜索點，在粗檢測中心位置的縱坐標值中搜索上下血管壁的縱坐標值；根據搜索的上下血管壁的縱坐標值，確定目標血管的穿刺點所在范圍和目標血管的深度值；其能夠高精度的自動定位穿刺機構在目標血管中的穿刺位置，降低了醫院的人力培訓成本，同時避免了人工穿刺針扎傷風險。

1.一種留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，包括：采集模塊，用于采集目標血管的圖像數據，所述圖像數據中包含所述目標血管在圖像坐標系中設定的橫坐標值；圖像特征獲取模塊，用于根據所述目標血管設定的橫坐標值及其在縱坐標方向的第一設定步長，遍歷所述圖像數據在設定窗口中的像素，獲取所述圖像數據中所述目標血管的圖像特征；粗檢測模塊，用于根據所述目標血管的圖像特征，確定所述目標血管的粗檢測中心位置；搜索模塊，用于以根據所述粗檢測中心位置的橫坐標值確定的橫坐標為搜索點，在所述粗檢測中心位置的縱坐標值中搜索上下血管壁的縱坐標值；確定模塊，用于根據搜索的上下血管壁的縱坐標值，確定所述目標血管的穿刺點所在的范圍和目標血管的深度值。2.根據權利要求1所述的留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，圖像特征獲取模塊，包括：第一遍歷單元，用于根據所述目標血管設定的橫坐標值和所述設定的橫坐標值在縱坐標方向的第一設定步長，遍歷所述圖像數據在設定窗口中的像素；統計單元，用于統計所述設定窗口內黑色像素占所述設定窗口中像素的比例，通過二維結構體數組記錄得到的黑色像素比例曲線；其中，所述黑色像素為像素值低于第一設定閾值的像素；所述二維結構體數組的一個維度記錄黑色像素比例曲線的位置，其另一個維度記錄黑色像素比例曲線的數據值。3.根據權利要求2所述的留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，粗檢測模塊，包括：第一查找單元，用于在所述黑色像素比例曲線中查找滿足第一設定條件的連通區域；所述第一設定條件為：所述連通區域中所有黑色像素比例均大于第二設定閾值且所述連通區域的寬度大于設定寬度閾值；所述連通區域至少包括如下特征信息：起點位置信息、終點位置信息、中心位置信息和波峰位置信息；記錄單元，用于將得到的所述連通區域的特征信息以結構體數組方式記錄保存；第二查找單元，用于在所述連通區域結構體數組中，查找首次出現且滿足第二設定條件的第一波峰中心；所述第二設定條件為：該第一波峰中心的位置低于第一設定體位標記的位置且在該第一波峰中心之前至少包括一個第二波峰中心；所述第一設定體位標記的位置用于限定所述第一 波峰中心之前至少包括兩個所述連通區域；選取單元，用于根據第二設定體位標記的位置，從所述第一波峰中心之前包括的連通區域中選取目標連通區域，并將所述目標連通區域對應的波峰值作為所述目標血管的縱坐標值；第一確定單元，用于根據所述目標血管設定的橫坐標值和確定的所述縱坐標值，確定所述目標血管的粗檢測中心位置。4.根據權利要求3所述的留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，第一查找單元，具體用于：從記錄所述黑色像素比例曲線的二維結構體數組中查找大于第二設定閾值的像素值；當首次查找到大于第二設定閾值的第一像素值時，記錄所述第一像素值的位置作為起點位置，直至首次查找到小于第二設定閾值的第二像素值時，記錄所述第二像素點的位置作為終點位置；判斷所述起點位置和所述終點位置之間的距離是否大于設定寬度閾值；若是，確定所述起點位置到所述終點位置為一個連通區域，并記錄所述連通區域的中心位置和波峰位置；重復執行上述查找和判斷的步驟，直至完成對所述二維結構體數組中像素值的遍歷。5.根據權利要求3所述的留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，選取單元，包括：獲取子單元，用于獲取所述第一波峰中心之前的第一個連通區域和第二個連通區域；距離計算子單元，用于分別計算所述第一個連通區域的終點位置和第二個連通區域的起點位置與第二設定體位標記的位置的距離；確定子單元，用于根據距離計算結果，確定距離所述第二設定體位標記最近的連通區域為目標連通區域或者確定第一個連通區域為目標連通區域。6.根據權利要求2所述的留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，搜索模塊，包括：第二確定單元，用于根據所述粗檢測中心位置的橫坐標值以及第二設定步長，確定橫坐標搜索點；第二遍歷單元，用于以確定的所述橫坐標搜索點為起始點，遍歷所述粗檢測中心位置的縱坐標值對應像素值，當在雙向縱坐標方向中檢測到大于第三設定閾值的像素值時，記錄該像素值對應的縱坐標值；第一選取單元，用于在向上的縱坐標方向的記錄結果中選取最大縱坐標值，作為目標血管的上血管壁的縱坐標值；第二選取單元，用于在雙向縱坐標方向的記錄結果中選取最小縱坐標值，作為目標血管的下血管壁的縱坐標值。7.根據權利要求6所述的留置針在穿刺靜脈血管中的自動定位裝置，其特征在于，確定模塊，包括：第三確定單元，用于根據目標血管設定的橫坐標值和搜索的上下血管壁的縱坐標值，確定目標血管的中心點；第四確定單元，用于以所述中心點為圓心，以上下血管壁的縱坐標值之差為半徑，確定所述穿刺點所在的范圍；第五確定單元，用于根據所述目標血管的中心點、所述上血管壁的縱坐標值以及第二設定體位標記，確定目標血管的深度值；所述第二設定體位標記包括：皮膚表面到中心點的距離與圖像坐標系中的坐標點的對應關系。