一種具有高偏轉能力的并聯微創手術機器人，該手術機器人包括機架、動平臺模塊、三個驅動電機以及并聯連接在機架與動平臺之間的第一分支和第二分支；上述第一分支包括從機架到動平臺依次布置的轉動副和移動副，第二分支包括從機架到動平臺依次布置的第一轉動副、移動副和第二轉動副，動平臺模塊中從固連在動平臺上的直線滑臺導軌到手術操作工具依次布置有移動副和轉動副；上述第一分支的轉動副軸線、第二分支的第一轉動副軸線、第二分支的第二轉動副軸線以及手術操作工具的中心線在一點匯交。本發明結構緊湊、偏轉能力高、無奇異位形、運動靈活，具有良好的應用前景。

1.一種具有高偏轉能力的并聯微創手術機器人，其特征在于：它包括機架、動平臺模塊、三個驅動電機以及并聯連接在機架與動平臺之間的第一分支和第二分支；上述第一分支包括從機架到動平臺依次布置的轉動副、圓弧滑桿、移動副，以及與動平臺固連的T形滑塊；上述第二分支包括從機架到動平臺依次布置的第一轉動副、圓弧滑桿、移動副、T形滑塊及第二轉動副；上述動平臺模塊包括動平臺、固連在動平臺上的直線滑臺導軌、移動副、直線滑臺上的滑塊、轉動副及手術操作工具；上述第一分支中圓弧滑桿與機架通過轉動副連接，固連在動平臺上的T形滑塊與圓弧滑桿通過移動副連接；上述第二分支中圓弧滑桿與機架通過第一轉動副連接，T形滑塊與圓弧滑桿通過移動副連接，動平臺與T形滑塊通過第二轉動副連接；動平臺模塊中固連在動平臺上的直線滑臺導軌與直線滑臺上的滑塊通過移動副連接，手術操作工具與直線滑臺上的滑塊通過轉動副連接；上述第一分支的轉動副軸線、第二分支的第一轉動副軸線、第二分支的第二轉動副軸線以及手術操作工具的中心線在一點匯交；上述第一分支的轉動副、第二分支的第一轉動副、直線滑臺上的滑塊與手術操作工具連接的轉動副上分別安裝有驅動電機。