本發(fā)明提供了一種三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人。解決現(xiàn)有假體關(guān)節(jié)置換術(shù)中醫(yī)生操作水平參差不齊，整體精度低的問題。本發(fā)明包括工作臺，工作臺上設(shè)置豎直機構(gòu)與水平機構(gòu)，水平機構(gòu)上設(shè)置磨鉆機構(gòu)，水平機構(gòu)共兩個，分別設(shè)置在豎直機構(gòu)的兩側(cè)，豎直機構(gòu)包括豎直滑臺和豎直驅(qū)動組件，水平機構(gòu)包括水平滑臺和水平驅(qū)動組件，豎直滑臺的兩側(cè)固連連接臂，連接臂的外端鉸接在對應(yīng)側(cè)的水平滑臺上，水平機構(gòu)向前伸出爪臂，爪臂的前端設(shè)置套環(huán)，兩側(cè)水平機構(gòu)前伸的套環(huán)上下疊置形成相連通的套孔，磨鉆機構(gòu)穿接在套孔內(nèi)，套孔內(nèi)壁與磨鉆機構(gòu)外壁形成滑動式接觸。本發(fā)明通過機器人采用三角結(jié)構(gòu)實現(xiàn)三維空間軌跡的精準行程，提升骨關(guān)節(jié)面切削精度。

1.三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，包括工作臺，所述工作臺上設(shè)置豎直機構(gòu)與
水平機構(gòu)，所述水平機構(gòu)上設(shè)置磨鉆機構(gòu)，其特征在于，所述水平機構(gòu)共兩個，分別設(shè)置在
豎直機構(gòu)的兩側(cè)，所述豎直機構(gòu)包括豎直滑臺和驅(qū)動豎直滑臺升降的豎直驅(qū)動組件，所述水
平機構(gòu)包括水平滑臺和驅(qū)動水平滑臺平移的水平驅(qū)動組件，所述豎直滑臺的兩側(cè)固連連接
臂，所述連接臂的外端鉸接在對應(yīng)側(cè)的水平滑臺上，所述水平機構(gòu)向前伸出爪臂，所述爪臂
的前端設(shè)置套環(huán)，兩側(cè)水平機構(gòu)前伸的套環(huán)上下疊置形成相連通的套孔，所述磨鉆機構(gòu)穿接
在套孔內(nèi)，所述套孔內(nèi)壁與磨鉆機構(gòu)外壁形成滑動式接觸；所述磨鉆機構(gòu)包括磨鉆電機與磨
鉆支撐架，所述磨鉆電機與磨鉆支撐架之間通過電機座連接，所述磨鉆電機的轉(zhuǎn)軸伸入磨鉆
支撐架內(nèi)固連一磨鉆軸，所述磨鉆軸與磨鉆支撐架之間套接有磨鉆軸承，所述磨鉆軸內(nèi)固設(shè)
切削頭，所述切削頭伸出磨鉆支撐架；所述豎直驅(qū)動組件包括豎立桿架，所述豎立桿架上設(shè)
置豎直電機、一根豎直螺桿和至少一根豎直導(dǎo)軌，所述豎直電機驅(qū)動連接豎直螺桿，所述豎
直螺桿的兩端與豎立桿架之間均套接豎直軸承，所述豎直滑臺上開設(shè)豎直螺孔和豎直滑孔，
所述豎直螺孔內(nèi)穿接豎直螺母，所述豎直螺母套在豎直螺桿上形成螺紋連接，所述豎直滑孔
內(nèi)穿接豎直導(dǎo)滑筒，所述豎直導(dǎo)滑筒套在豎直導(dǎo)軌上形成滑動連接；所述水平驅(qū)動組件包括
水平桿架，所述水平桿架上設(shè)置水平電機、一根水平螺桿和至少一根水平導(dǎo)軌，所述水平電
機驅(qū)動連接水平螺桿，所述水平螺桿的兩端與水平桿架之間均套接水平軸承，所述水平滑臺
上開設(shè)水平螺孔和水平滑孔，所述水平螺孔內(nèi)穿接水平螺母，所述水平螺母套在水平螺桿上
形成螺紋連接，所述水平滑孔內(nèi)穿接水平導(dǎo)滑筒，所述水平導(dǎo)滑筒套在水平導(dǎo)軌上形成滑動
連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，其特征在于，所述磨
鉆支撐架包括筒架，所述筒架的外周套接保護套筒，所述筒架的中心開設(shè)裝配孔，所述磨鉆
軸承與磨鉆軸均設(shè)置在裝配孔內(nèi)，所述筒架的一端與電機座之間安裝定位套，另一端安裝端
蓋。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，其特征在于，所述豎
立桿架的上下位置均設(shè)置豎直限位傳感器，所述豎直滑臺的上下位置均設(shè)置豎直觸發(fā)擋片，
所述豎直限位傳感器電控連接豎直電機，所述豎直觸發(fā)擋片在豎直滑臺的升降帶動下碰觸豎
直限位傳感器，所述豎直限位傳感器通過電信號控制豎直電機停機。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，其特征在于，所述豎
立桿架包括位于兩側(cè)的兩根立桿，所述立桿的底部設(shè)置安裝座，兩根立桿的上部之間固連上
支撐板，下部之間固連下支撐板，所述豎直電機安裝于上支撐板上，所述豎直電機的驅(qū)動軸
上套接豎直主動帶輪，所述豎直螺桿的端部套接豎直從動帶輪，所述豎直主動帶輪與豎直從
動帶輪的外周連接豎直同步帶。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，其特征在于，所述水
平桿架的前后位置均設(shè)置水平限位傳感器，所述水平滑臺的前后位置均設(shè)置水平觸發(fā)擋片，
所述水平限位傳感器電控連接水平電機，所述水平觸發(fā)擋片在水平滑臺的平移帶動下碰觸水
平限位傳感器，所述水平限位傳感器通過電信號控制水平電機停機。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，其特征在于，所述水
平桿架包括位于上下側(cè)的兩根橫桿，兩根橫桿的前端之間固連前支撐板，后端之間固連后支
撐板，所述水平電機安裝于后支撐板上，所述水平電機的驅(qū)動軸上套接水平主動帶輪，所述
水平螺桿的端部套接水平從動帶輪，所述水平主動帶輪與水平從動帶輪的外周連接水平同步
帶。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的三自由度串并混聯(lián)關(guān)節(jié)成形手術(shù)機器人，其特征
在于，所述工作臺包括相拼合的設(shè)備區(qū)域和手術(shù)區(qū)域，所述豎直機構(gòu)與水平機構(gòu)安裝在設(shè)備
區(qū)域內(nèi)，所述磨鉆機構(gòu)通過爪臂延伸至手術(shù)區(qū)域的上方。