1.一種用于低溫環境下的智能化血漿存取方法，其特征在于，包括：
A)建立冷庫，所述冷庫設置血袋存取窗口，冷庫內設置血袋存放架(1)
和可實現三維移動的機械手(4)，建立所述冷庫內的血袋存放架(1)的三維坐
標信息；
B)建立血庫管理系統，根據所述血袋存放架(1)的三維坐標信息控制所
述機械手(4)進行血袋的存取工作：
當存放血袋時：B1)根據待存放的血袋內的血漿的不同特征將血袋分類，
所述管理系統獲取所述血袋分類的信息；B2)所述管理系統根據所述血袋分類
的信息，通過所述血袋存取窗口，控制所述機械手(4)將所述血袋放入血袋存
放架(1)的指定位置；
當取出血袋時：B3)所述管理系統根據血袋內血漿的不同特征和使用者需
求確定預取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)所述管理系統根據所述預取
出的血袋的位置的三維坐標信息控制所述機械手(4)將血袋放到血袋存取窗口；
所述血袋存放架(1)上設置有2組以上的枕軌(11)，每組枕軌包括兩個
單軌單元，所述兩個單軌單元之間放置所述血袋存放框(2)；每個單軌單元的
前端設置導向軌(12)，導向軌(12)向外側傾斜，每個單軌單元與其前端的導
向軌(12)所成的角度大于10°；所述血袋存放框(2)的前端設置長條形的
凹槽(21)。
2.如權利要求1所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述血袋存放
架(1)上設置血袋存放框(2)，所述血袋通過所述血袋存放框(2)放入所述
血袋存放架(1)，所述機械手(4)通過取放所述血袋存放框(2)實現對血袋
的存放和取出。
3.如權利要求1所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述血漿的不
同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數量和檢疫情況；所述冷庫的
工作溫度低于-20℃；所述管理系統采用先進先出的原則進行所述取出血袋操
作；所述管理系統根據所述血漿的不同特征將所述血袋分批，相同批的血袋存
放于相同或相近的三維坐標位置。
4.如權利要求1所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述管理系統
還包括監控系統，所述監控系統監控所述冷庫內各血袋存放位置的溫度情況；
所述監控系統監控所述冷庫內的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、
庫存將超期的血漿品種進行報警。
5.一種用于低溫環境下的智能化血漿存取系統，其特征在于，包括冷庫、
可實現三維移動的機械手(4)和血庫管理系統；所述冷庫設置血袋存取窗口，
所述冷庫內設置血袋存放架(1)；所述機械手(4)位于所述冷庫內；所述血庫
管理系統包括所述冷庫內的血袋存放架(1)的三維坐標信息，所述血庫管理系
統根據所述血袋存放架(1)的三維坐標信息控制所述機械手(4)進行血袋的
存取工作：
當存放血袋時：B1)根據待存放的血袋內的血漿的不同特征將血袋分類，
所述管理系統獲取所述血袋分類的信息；B2)所述管理系統根據所述血袋分類
的信息，通過所述血袋存取窗口，控制所述機械手(4)將所述血袋放入血袋存
放架(1)的指定位置；
當取出血袋時：B3)所述管理系統根據血袋內血漿的不同特征和使用者需
求確定預取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)所述管理系統根據所述預取
出的血袋的位置的三維坐標信息控制所述機械手(4)將血袋放到血袋存取窗口。
6.如權利要求5所述的智能化血漿存取系統，其特征在于，還包括血袋存
放框(2)；所述血袋存放框(2)位于所述血袋存放架(1)上，所述血袋通過
所述血袋存放框(2)放入所述血袋存放架(1)，所述機械手(4)通過取放所
述血袋存放框(2)實現對血袋的存放和取出。
7.如權利要求5所述的智能化血漿存取系統，其特征在于，所述血袋存放
架(1)上設置有2組以上的枕軌(11)，每組枕軌包括兩個單軌單元，所述兩
個單軌單元之間放置所述血袋存放框(2)；每個單軌單元的前端設置導向軌
(12)，導向軌(12)向外側傾斜，每個單軌單元與其前端的導向軌(12)所成
的角度大于10°；所述血袋存放框(2)的前端設置長條形的凹槽(21)。
8.如權利要求5所述的智能化血漿存取系統，其特征在于，所述血漿的不
同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數量和檢疫情況；所述冷庫的
工作溫度低于-20℃；所述管理系統采用先進先出的原則進行所述取出血袋操
作；所述管理系統根據所述血漿的不同特征將所述血袋分批，相同批的血袋存
放于相同或相近的三維坐標位置。
9.如權利要求5所述的智能化血漿存取系統，其特征在于，還包括監控系
統，所述監控系統監控所述冷庫內各血袋存放位置的溫度情況；所述監控系統
監控所述冷庫內的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的
血漿品種進行報警。
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