1.一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，包括手術臺、進針機構、計算機控制
系統以及用于驅動進針機構做水平、升降及回轉運動的驅動裝置；進針機構包括豎向定位
板、穿刺針、穿刺針定位塊及穿刺針定位塊升降驅動部，穿刺針設置在穿刺針定位塊的底
端，穿刺針定位塊在穿刺針定位塊升降驅動部的帶動下能夠沿豎向定位板上下移動；驅動
裝置包括水平驅動機構及串聯驅動機構，串聯驅動機構包括一級傳動機構和二級傳動機
構，一級傳動機構包括第一傳動臂和第一關節傳動部，二級傳動機構包括第二傳動臂、第二
關節傳動部及第三關節傳動部，第一傳動臂的一端通過第一關節傳動部與水平驅動機構相
連、另一端通過第二、第三關節傳動部與第二傳動臂的一端相連，第二傳動臂的另一端與豎
向定位板固連。
2.根據權利要求1所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述穿刺針定
位塊升降驅動部包括第一電機、第一滾珠絲杠副、豎向導軌和豎向導向臺，第一滾珠絲杠副
包括第一絲杠及套置在第一絲杠上的第一螺母，第一絲杠與第一電機的輸出軸相連，豎向
導軌設置在第一絲杠的一側，豎向導向臺與第一螺母固連且豎向導向臺穿接在豎向導軌
上，豎向導軌上還套置有豎向直線軸承導套，豎向直線軸承導套與豎向導向臺相連，穿刺針
定位塊與豎向導向臺相連。
3.根據權利要求2所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述進針機構
還包括穿刺針定位塊行程控制傳感器，穿刺針定位塊行程控制傳感器包括設置在第一絲杠
上部的上光電開關和設置在第一絲杠下部的下光電開關，上、下光電開關均與上述計算機
控制系統相連，第一電機受控于計算機控制系統。
4.根據權利要求2所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述第一電機
與第一絲杠之間設置有第一減速器和第一聯軸器，第一電機通過第一電機支架安裝在豎向
定位板上，所述豎向導軌有兩條，兩條所述豎向導軌分別設置在第一絲杠的兩側，第一絲杠
的兩端及兩條豎向導軌的兩端均通過第一支撐座安裝在水平定位板上。
5.根據權利要求1所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述水平驅動
機構包括水平定位板、第二電機、第二滾珠絲杠副、水平導軌及水平導向臺，水平定位板設
置在手術臺的下方且與手術臺臺面的底端固連，第二電機、第二滾珠絲杠副、水平導軌及水
平導向臺均設置在水平定位板的下方，第二滾珠絲杠副包括第二絲杠及套置在第二絲杠上
的第二螺母，第二絲杠與第二電機的輸出軸相連，水平導軌設置在第二絲杠的一側，水平導
向臺與第二螺母固連且水平導向臺穿接在水平導軌上，水平導軌上還套置有水平直線軸承
導套，水平直線軸承導套與水平導向臺相連。
6.根據權利要求5所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述水平驅動
機構還包括水平導向臺行程控制傳感器，水平導向臺行程控制傳感器包括第一光電傳感
器、左觸發擋片、第二光電傳感器和右觸發擋片，第一、第二光電傳感器分別設置在水平定
位板的左、右兩側，左、右觸發擋片分別設置在水平導向臺頂端的左、右兩側，第一、第二光
電傳感器均與上述計算機控制系統相連，第二電機受控于計算機控制系統。
7.根據權利要求5所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述第二電機
與第二絲杠之間設置有第二減速器和第二聯軸器，第二電機通過第二電機支架安裝在水平
定位板上，所述水平導軌有兩條，兩條所述水平導軌分別設置在第二絲杠的兩側，第二絲杠
的兩端及兩條水平導軌的兩端均通過第二支撐座安裝在豎向定位板上。
8.根據權利要求5所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述第一關節
傳動部設置在第一傳動臂與水平導向臺之間，第一關節傳動部包括第一定位板和第三電
機，第一定位板設置在水平導向臺的底端面上，第三電機通過第三電機支架安裝在第一定
位板上，第三電機的輸出軸與第一傳動臂的一端相連，且第三電機的輸出軸與第一傳動臂
之間設置有諧波減速器，第三電機受控于計算機控制系統；所述水平導向臺的側面設置有
第三光電傳感器，第一傳動臂上設置有光電擋板。
9.根據權利要求1所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述第二關節
傳動部和第三關節傳動部均設置在第二傳動臂與第一傳動臂的連接處，第二關節傳動部包
括第四電機和水平傳動板，第三關節傳動部包括第五電機及豎向傳動板，第四電機通過第
四電機支架與第一傳動臂的一端固連，水平傳動板與第四電機的輸出軸相連，第五電機通
過第五電機支架與水平傳動板固連，豎向傳動板與第五電機的輸出軸相連，豎向傳動板與
第二傳動臂的一端固連，第四、第五電機均受控于計算機控制系統。
10.根據權利要求9所述的一種前列腺活體組織穿刺機器人，其特征在于，所述第四電
機與水平傳動板之間設置有第三減速器和第三聯軸器，第五電機與豎向傳動板之間設置有
第四減速器和第四聯軸器；所述第四電機支架包括第一定位套筒和水平連接板，水平連接
板與第一傳動臂的一端固連，第一定位套筒與第三減速器固連，第三聯軸器位于第一定位
套筒內；所述第五電機支架包括第二定位套筒和豎向連接板，豎向連接板與水平傳動板固
連，第二定位套筒與第四減速器固連，第四聯軸器位于第二定位套筒內；所述水平連接板的
一端設置有第三光電傳感器，水平傳動板上設置有第一光電傳感器觸發擋片，豎向連接板
上設置有第四光電傳感器，豎向傳動板上設置有第二光電傳感器觸發擋片。
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