本發明公開了一種高頻串聯仿人四自由度機械足，屬于仿人機器人領域。它包括跗骨板、跖骨板、腳趾、連接跗骨板與機械小腿的踝關節、連接跗骨板與跖骨板的跗骨關節、連接跖骨板與腳趾的趾關節；踝關節包括踝齒輪軸A、踝齒輪軸B、U型架A、電機A、踝轉軸、軸承架、螺栓和電機D；踝齒輪軸A垂直于踝轉軸；跗骨關節包括跗骨齒輪軸A、跗骨齒輪軸B和電機B；跗骨齒輪軸A與跗骨齒輪軸B相嚙合傳動，電機B的輸出軸與跗骨齒輪軸A的一端相連；趾關節包括趾齒輪軸A、趾齒輪軸B、U型架C和電機C。本發明是一種結構合理、仿人效果更好、具有四個自由度和高頻運動特性、串聯模式的仿人機器人足。

1.高頻串聯仿人四自由度機械足，其特征在于：包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、腳趾(4)、
連接所述跗骨板(2)與機械小腿(1)的踝關節、連接所述跗骨板(2)與所述跖骨板(3)的跗骨
關節、連接所述跖骨板(3)與所述腳趾(4)的趾關節；所述踝關節包括裝設于所述跗骨板(2)
上的踝齒輪軸A(50)、踝齒輪軸B(51)和U型架A(52)，裝設于所述U型架A(52)上的電機A
(53)，裝設有所述踝齒輪軸A(50)的踝轉軸(60)，連接所述機械小腿(1)與軸承架(61)的螺
栓(62)，輸出軸與所述踝轉軸(60)相連的電機D(63)；所述踝齒輪軸A(50)垂直于所述踝轉
軸(60)；所述電機A(53)的輸出軸與所述踝齒輪軸B(51)的一端相連；所述踝齒輪軸A(50)與
所述踝齒輪軸B(51)相嚙合傳動；所述跗骨關節包括裝設于所述跗骨板(2)上的跗骨齒輪軸
A(70)和跗骨齒輪軸B(71)、裝設于U型架B(72)上的電機B(73)；所述跗骨齒輪軸A(70)與所
述跗骨齒輪軸B(71)相嚙合傳動，所述電機B(73)的輸出軸與所述跗骨齒輪軸A(70)的一端
相連；所述趾關節包括裝設于所述跖骨板(3)上的趾齒輪軸A(80)和趾齒輪軸B(81)、裝設于
所述跖骨板(3)上的U型架C(82)、裝設于所述U型架C(82)上的電機C(83)；所述電機C(83)的
輸出軸與所述趾齒輪軸A(80)的一端相連；所述趾齒輪軸A(80)與所述趾齒輪軸B(81)相嚙
合；所述腳趾(4)裝設于所述趾齒輪軸B(81)上，所述跖骨板(3)裝設于所述跗骨齒輪軸B
(71)上，所述踝齒輪軸A(50)沿水平面內豎向垂直裝設于沿鉛垂方向放置的所述踝轉軸
(60)上；所述趾齒輪軸A(80)的齒輪半徑等于所述趾齒輪軸B(81)的齒輪半徑的三倍，所述
跗骨齒輪軸A(70)的齒輪半徑等于所述跗骨齒輪軸B(71)齒輪半徑的四倍，所述踝齒輪軸B
(51)的齒輪半徑等于所述踝齒輪軸A(50)的齒輪半徑的四倍。