1.一種機器人手術系統,其包含:
由所述機器人手術系統的機器人操縱臂握持和設置的內窺鏡;
耦合到所述內窺鏡的可見光成像系統,其中所述可見光成像系統
捕獲組織的第一可見光圖像;
耦合到所述內窺鏡的備用成像系統,所述備用成像系統包括:
捕獲單元,其配置為捕獲至少一部分所述組織的第一熒光圖
像,和
耦合到所述捕獲單元的裝置,該裝置配置為使用與所述第一
熒光圖像相關聯的信息來生成熒光圖像立體像對中的第二熒光圖像;
以及
耦合到所述可見光成像系統和所述備用成像系統的立體視頻顯
示系統,其中所述立體視頻顯示系統輸出實時立體圖像,所述實時立
體圖像包含與所捕獲的所述第一熒光圖像關聯的另一個熒光圖像、所
述第二熒光圖像和所述第一可見光圖像的融合。
2.根據權利要求1所述的機器人手術系統,其進一步包含:
組合光源,其包含:
第一光源,和
第二光源,其中所述第二光源激發熒光;和
至少一個光纖束,其連接到所述組合光源和所述內窺鏡,從而將
來自所述組合光源的光提供給所述內窺鏡。
3.根據權利要求2所述的機器人手術系統,其中當保持所述至
少一個光纖束連接到內窺鏡和所述組合光源時,可以將所述第二光源
換成不同光源。
4.根據權利要求1所述的機器人手術系統,其中所述可見光成
像系統進一步包含:
智能圖像處理系統的至少一部分,其中所述智能圖像處理系統的
所述部分利用與所述第一可見光圖像關聯的信息生成第二可見光圖
像,其中所述第一可見光圖像和所述第二可見光圖像包含可見光圖像
的立體像對。
5.根據權利要求1所述的機器人手術系統,其中所述第一熒光
圖像作為第三可見光圖像和所述第一熒光圖像的組合圖像被捕獲;和
其中所述備用成像系統包含:
智能圖像處理系統的一部分,其中所述智能圖像處理系統的所述
部分包括:
圖像減法器,其配置為接收所述組合圖像和與所述第一可見
光圖像關聯的信息,并且被配置為輸出第三熒光圖像,其中所述第三
熒光圖像是與所述第一熒光圖像相關聯的信息。
6.根據權利要求1所述的機器人手術系統,其中所述立體視頻
顯示系統進一步包含:
具有多個模式的立體顯示模式選擇器,其包括:
第一模式,其中選擇所述第一模式之后,所述立體視頻顯示系統
輸出包括所述第一可見光圖像和所述第二熒光圖像的融合的所述實
時立體圖像,和
第二模式,其中選擇所述第二模式之后,所述立體視頻顯示系統
僅輸出實時立體可見光圖像。
7.根據權利要求1所述的機器人手術系統,其中
所述可見光成像系統以第一幀率捕獲所述第一可見光圖像,并且
所述可見光成像系統以所述第一幀率捕獲多個第一可見光圖像;
其中所述備用成像系統以第二幀率捕獲所述第一熒光圖像,并且
所述備用成像系統以所述第二幀率捕獲多個第一熒光圖像;并且
其中所述第一幀率不同于所述第二幀率。
8.根據權利要求7所述的機器人手術系統,其中所述備用成像
系統以所述第一幀率將熒光圖像提供給所述立體視頻顯示系統,并且
進一步地其中所述備用成像系統生成人工熒光圖像從而使所述熒光
圖像與所述多個第一可見光圖像同步,所述熒光圖像是所述多個第一
熒光圖像與所述人工熒光圖像的組合。
9.一種用于實時顯示立體圖像的方法,其包含:
從由機器人手術系統的機器人操縱臂握持和設置的內窺鏡中捕
獲組織的第一可見光圖像,所述捕獲所述第一可見光圖像是通過可見
光成像系統進行的;
從所述內窺鏡中捕獲所述組織的至少一部分的備用圖像,其中所
述備用圖像包含第一熒光圖像,所述捕獲所述第一熒光圖像是通過備
用成像系統進行的,所述備用成像系統包括配置為執行所述備用圖像
的捕獲的捕獲單元;
從與所述第一熒光圖像相關聯的信息生成第二熒光圖像,所述生
成所述第二熒光圖像是通過包含在所述備用成像系統中的設備進行
的,所述設備被耦合到所述捕獲單元,并且所述第二熒光圖像是熒光
圖像的立體像對中的一個熒光圖像;和
在立體視頻顯示系統中輸出實時立體圖像,該實時立體圖像包括
與所述第一熒光圖像關聯的另一熒光圖像、所述第二熒光圖像與所述
第一可見光圖像的融合。
10.根據權利要求9的方法,進一步包含:
由第一光照射場景,所述第一光來自耦合到所述內窺鏡的組合光
源,從而將來自所述組合光源的所述第一光提供給所述內窺鏡。
11.根據權利要求10所述的方法,當在保持所述組合光源耦合到
所述內窺鏡時將所述組合光源中的光源換成不同光源之后,由來自所
述組合光源的第二光照射所述場景。
12.根據權利要求9所述的方法,其進一步包含:
利用與所述第一可見光圖像關聯的信息生成第二可見光圖像,其
中所述第一可見光圖像和所述第二可見光圖像包含可見光圖像的立
體像對。
13.根據權利要求9所述的方法,其中所述備用圖像包括第三可
見光圖像和所述第一熒光圖像的組合圖像,并且所述方法進一步包
括:
通過圖像減法器從所述組合圖像減去與所述第一可見光圖像關
聯的信息而生成第三熒光圖像,其中所述第三熒光圖像是與所述第一
熒光圖像相關聯的信息。
14.根據權利要求12所述的方法,其進一步包含:
在外科醫生選擇第一顯示模式之后,在所述立體視頻顯示系統中
輸出包括與所述第一熒光圖像關聯的另一熒光圖像、所述第二熒光圖
像和所述第一可見光圖像的融合的所述實時立體圖像;和
在所述外科醫生選擇第二顯示模式之后,在所述立體視頻顯示系
統中僅輸出所述第一和第二可見光圖像。
15.根據權利要求9所述的方法,
其中所述捕獲組織的所述第一可見光圖像進一步包含以第一幀
率捕獲所述第一可見光圖像,所述第一可見光圖像被捕獲作為以所述
第一幀率捕獲的多個第一可見光圖像中的一個;
其中所述捕獲所述組織的至少一部分的備用圖像進一步包含以
第二幀率捕獲所述備用圖像,所述備用圖像被捕獲作為以所述第二幀
率捕獲的多個備用圖像中的一個,并且捕獲包含多個第一熒光圖像的
所述多個備用圖像;和
其中所述第一幀率不同于所述第二幀率。
16.根據權利要求15所述的方法,其進一步包含:
通過所述備用成像系統生成人工熒光圖像;和
通過所述備用成像系統使用所述人工熒光圖像來同步熒光圖像
與所述第一幀率的所述多個第一可見光圖像,所述熒光圖像是所述人
工熒光圖像與所述多個第一熒光圖像的組合;并且
通過所述備用成像系統以所述第一幀率發送所述熒光圖像到所
述立體視頻顯示系統。
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