1.一種機器人手術系統，其包含：
由所述機器人手術系統的機器人操縱臂握持和設置的內窺鏡；
耦合到所述內窺鏡的可見光成像系統，其中所述可見光成像系統
捕獲組織的第一可見光圖像；
耦合到所述內窺鏡的備用成像系統，所述備用成像系統包括：
捕獲單元，其配置為捕獲至少一部分所述組織的第一熒光圖
像，和
耦合到所述捕獲單元的裝置，該裝置配置為使用與所述第一
熒光圖像相關聯的信息來生成熒光圖像立體像對中的第二熒光圖像；
以及
耦合到所述可見光成像系統和所述備用成像系統的立體視頻顯
示系統，其中所述立體視頻顯示系統輸出實時立體圖像，所述實時立
體圖像包含與所捕獲的所述第一熒光圖像關聯的另一個熒光圖像、所
述第二熒光圖像和所述第一可見光圖像的融合。
2.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其進一步包含：
組合光源，其包含：
第一光源，和
第二光源，其中所述第二光源激發熒光；和
至少一個光纖束，其連接到所述組合光源和所述內窺鏡，從而將
來自所述組合光源的光提供給所述內窺鏡。
3.根據權利要求2所述的機器人手術系統，其中當保持所述至
少一個光纖束連接到內窺鏡和所述組合光源時，可以將所述第二光源
換成不同光源。
4.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述可見光成
像系統進一步包含：
智能圖像處理系統的至少一部分，其中所述智能圖像處理系統的
所述部分利用與所述第一可見光圖像關聯的信息生成第二可見光圖
像，其中所述第一可見光圖像和所述第二可見光圖像包含可見光圖像
的立體像對。
5.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述第一熒光
圖像作為第三可見光圖像和所述第一熒光圖像的組合圖像被捕獲；和
其中所述備用成像系統包含：
智能圖像處理系統的一部分，其中所述智能圖像處理系統的所述
部分包括：
圖像減法器，其配置為接收所述組合圖像和與所述第一可見
光圖像關聯的信息，并且被配置為輸出第三熒光圖像，其中所述第三
熒光圖像是與所述第一熒光圖像相關聯的信息。
6.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中所述立體視頻
顯示系統進一步包含：
具有多個模式的立體顯示模式選擇器，其包括：
第一模式，其中選擇所述第一模式之后，所述立體視頻顯示系統
輸出包括所述第一可見光圖像和所述第二熒光圖像的融合的所述實
時立體圖像，和
第二模式，其中選擇所述第二模式之后，所述立體視頻顯示系統
僅輸出實時立體可見光圖像。
7.根據權利要求1所述的機器人手術系統，其中
所述可見光成像系統以第一幀率捕獲所述第一可見光圖像，并且
所述可見光成像系統以所述第一幀率捕獲多個第一可見光圖像；
其中所述備用成像系統以第二幀率捕獲所述第一熒光圖像，并且
所述備用成像系統以所述第二幀率捕獲多個第一熒光圖像；并且
其中所述第一幀率不同于所述第二幀率。
8.根據權利要求7所述的機器人手術系統，其中所述備用成像
系統以所述第一幀率將熒光圖像提供給所述立體視頻顯示系統，并且
進一步地其中所述備用成像系統生成人工熒光圖像從而使所述熒光
圖像與所述多個第一可見光圖像同步，所述熒光圖像是所述多個第一
熒光圖像與所述人工熒光圖像的組合。
9.一種用于實時顯示立體圖像的方法，其包含：
從由機器人手術系統的機器人操縱臂握持和設置的內窺鏡中捕
獲組織的第一可見光圖像，所述捕獲所述第一可見光圖像是通過可見
光成像系統進行的；
從所述內窺鏡中捕獲所述組織的至少一部分的備用圖像，其中所
述備用圖像包含第一熒光圖像，所述捕獲所述第一熒光圖像是通過備
用成像系統進行的，所述備用成像系統包括配置為執行所述備用圖像
的捕獲的捕獲單元；
從與所述第一熒光圖像相關聯的信息生成第二熒光圖像，所述生
成所述第二熒光圖像是通過包含在所述備用成像系統中的設備進行
的，所述設備被耦合到所述捕獲單元，并且所述第二熒光圖像是熒光
圖像的立體像對中的一個熒光圖像；和
在立體視頻顯示系統中輸出實時立體圖像，該實時立體圖像包括
與所述第一熒光圖像關聯的另一熒光圖像、所述第二熒光圖像與所述
第一可見光圖像的融合。
10.根據權利要求9的方法，進一步包含：
由第一光照射場景，所述第一光來自耦合到所述內窺鏡的組合光
源，從而將來自所述組合光源的所述第一光提供給所述內窺鏡。
11.根據權利要求10所述的方法，當在保持所述組合光源耦合到
所述內窺鏡時將所述組合光源中的光源換成不同光源之后，由來自所
述組合光源的第二光照射所述場景。
12.根據權利要求9所述的方法，其進一步包含：
利用與所述第一可見光圖像關聯的信息生成第二可見光圖像，其
中所述第一可見光圖像和所述第二可見光圖像包含可見光圖像的立
體像對。
13.根據權利要求9所述的方法，其中所述備用圖像包括第三可
見光圖像和所述第一熒光圖像的組合圖像，并且所述方法進一步包
括：
通過圖像減法器從所述組合圖像減去與所述第一可見光圖像關
聯的信息而生成第三熒光圖像，其中所述第三熒光圖像是與所述第一
熒光圖像相關聯的信息。
14.根據權利要求12所述的方法，其進一步包含：
在外科醫生選擇第一顯示模式之后，在所述立體視頻顯示系統中
輸出包括與所述第一熒光圖像關聯的另一熒光圖像、所述第二熒光圖
像和所述第一可見光圖像的融合的所述實時立體圖像；和
在所述外科醫生選擇第二顯示模式之后，在所述立體視頻顯示系
統中僅輸出所述第一和第二可見光圖像。
15.根據權利要求9所述的方法，
其中所述捕獲組織的所述第一可見光圖像進一步包含以第一幀
率捕獲所述第一可見光圖像，所述第一可見光圖像被捕獲作為以所述
第一幀率捕獲的多個第一可見光圖像中的一個；
其中所述捕獲所述組織的至少一部分的備用圖像進一步包含以
第二幀率捕獲所述備用圖像，所述備用圖像被捕獲作為以所述第二幀
率捕獲的多個備用圖像中的一個，并且捕獲包含多個第一熒光圖像的
所述多個備用圖像；和
其中所述第一幀率不同于所述第二幀率。
16.根據權利要求15所述的方法，其進一步包含：
通過所述備用成像系統生成人工熒光圖像；和
通過所述備用成像系統使用所述人工熒光圖像來同步熒光圖像
與所述第一幀率的所述多個第一可見光圖像，所述熒光圖像是所述人
工熒光圖像與所述多個第一熒光圖像的組合；并且
通過所述備用成像系統以所述第一幀率發送所述熒光圖像到所
述立體視頻顯示系統。
展開
