1.一種手術機器人系統精度檢測方法，其基于手術機器人系統精度檢測裝置而實施，
其中：
所述手術機器人系統精度檢測裝置包括一支座，在所述支座的頂部設置多個靶點支
柱，在每一靶點支柱的頂端設置一靶點；
其特征在于：
所述檢測方法包括以下步驟：
1)將檢測裝置固定在手術空間的某一位置，選兩個靶點由手術機器人的圖像采集端進
行圖像采集；
2)在手術機器人控制程序中分別以選用的兩靶點為入針路徑的入點和出點進行路徑
規劃；
3)將測試棒安裝在手術機器人的執行端，并控制手術機器人按照規劃的路徑運動，觀
察測試棒尖端與第一個靶點的接觸情況；
4)將第一個靶點所在的靶點支柱拆下，觀察測試棒尖端與第二個靶點的接觸情況；
5)由測試棒與兩被測試的靶點的接觸情況獲得該位置處的精度。
2.如權利要求1所述的一種手術機器人系統精度檢測方法，其特征在于：所述靶點為鋼
球、銅球或鉛球；所述支座和靶點支柱的材質為有機玻璃、尼龍或塑料。
3.如權利要求1所述的一種手術機器人系統精度檢測方法，其特征在于：所述支座的頂
部設置有多個靶點安裝孔，所述靶點支柱可拆卸地連接在所述靶點安裝孔中。
4.如權利要求1或2或3所述的一種手術機器人系統精度檢測方法，其特征在于：還包括
一三自由度運動機構；所述三自由度運動機構包括一底座，在所述底座的頂部固定連接一
垂直方向設置的第一滑槽，所述第一滑槽可滑動地連接一第一伸縮桿，在所述第一伸縮桿
的頂部固定連接一水平方向設置的第二滑槽，所述第二滑槽可滑動地連接一第二伸縮桿，
在所述第二伸縮桿的一端固定連接一水平方向設置的第三滑槽，所述第三滑槽可滑動地連
接一第三伸縮桿，所述第三伸縮桿與所述第二伸縮桿垂直；所述第三伸縮桿的一端固定連
接所述支座。
5.如權利要求4所述的一種手術機器人系統精度檢測方法，其特征在于：所述支座的頂
面為一傾斜面。
6.如權利要求4所述的一種手術機器人系統精度檢測方法，其特征在于：所述第一伸縮
桿、第二伸縮桿和第三伸縮桿上均設置有刻度尺。
7.如權利要求4所述的一種手術機器人系統精度檢測方法，其特征在于：在所述第一滑
槽上設置有一用于鎖緊所述第一伸縮桿的鎖緊釘；在所述第二滑槽上設置有一用于鎖緊所
述第二伸縮桿的鎖緊釘；在所述第三滑槽上設置有一用于鎖緊所述第三伸縮桿的鎖緊釘。
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