1.一種輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，包括以下步驟：建立機器人、機械臂末端、相機、跟蹤裝置以及位于機械臂末端的工具的坐標系；獲取工具發射激光垂直照射到標定裝置每個平面且經過標定裝置的中心時，機械臂末端坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣以及跟蹤裝置坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣；求解工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的平移向量，建立工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的轉移矩陣；將機械臂末端坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣與工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的轉移矩陣相乘，得到工具坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣，實現機器人的工具標定；求解工具坐標系相對于跟蹤裝置坐標系的平移向量，獲取工具坐標系原點的兩組三維點集，求解機器人基坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣，實現機器人的手眼標定；所述標定裝置為正四面標記體，正四面標記體的四個頂角處設置有跟蹤裝置，所述正四面標記體的四個平面的中心設有通光的小孔。2.根據權利要求1所述的輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，所述機械臂末端坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣的獲取方法為：測量位于機械臂末端的工具發射激光垂直照射到標定裝置第一平面且經過標定裝置的中心時，工具到標定裝置外接球球心的距離；當測量到的距離等于激光消融有效距離與標定裝置外接球半徑的和時，獲取此時機械臂末端工具中心點相對于機器人基坐標系的位置和姿態信息，形成機械臂末端坐標系{E}相對于機器人基坐標系{B}的第一轉移矩陣
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重復上述步驟，直到得到機械臂末端坐標系{E}相對于機器人基坐標系{B}的第二轉移矩陣
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第三轉移矩陣
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和第四轉移矩陣
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3.根據權利要求1所述的輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，所述跟蹤裝置坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣的獲取方法為：測量位于機械臂末端的工具發射激光垂直照射到標定裝置第一平面且經過標定裝置的中心時，工具到標定裝置外接球球心的距離；當測量到的距離等于激光消融有效距離與標定裝置外接球半徑的和時，獲取跟蹤裝置坐標系相對于相機坐標系的位置和姿態信息，形成跟蹤裝置坐標系{D}相對于相機坐標系{C}的第一轉移矩陣
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重復上述步驟，直到得到跟蹤裝置坐標系{D}相對于相機坐標系{C}的第二轉移矩陣
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第三轉移矩陣
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和第四轉移矩陣
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4.根據權利要求1所述的輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，所述工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的平移向量的求解方法為：建立工具坐標系{T}、機械臂末端坐標系{E}、機器人基坐標系{B}的轉換關系式；將機械臂末端坐標系{E}相對于機器人基坐標系{B}的轉移矩陣
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代入上述得到的轉換關系式中，得到不相容方程組；采用奇異值分解法求解不相容方程組的最佳最小二乘解，得到工具坐標系{T}相對于機械臂末端坐標系{E}的平移向量
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結合工具坐標系{T}與機械臂末端坐標系{E}平移關系的旋轉矩陣不變原則，獲得工具坐標系{T}相對于機械臂末端坐標系{E}的轉移矩陣
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將工具坐標系{T}相對于機械臂末端坐標系{E}的轉移矩陣
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與機械臂末端坐標系{E}相對于機器人基坐標系{B}的轉移矩陣
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相乘，得到工具坐標系{T}相對于機器人基坐標系{B}的轉移矩陣
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根據工具坐標系{T}相對于機器人基坐標系{B}的轉移矩陣
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調整機械臂末端工具中心點相對于機器人基坐標系的位置和姿態信息，實現機器人系統工具標定。5.根據權利要求1所述的輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，所述工具坐標系相對于跟蹤裝置坐標系的平移向量的求解方法為：建立工具坐標系{T}、跟蹤裝置坐標系{D}、相機坐標系{C}的轉換關系式；將跟蹤裝置坐標系{D}相對于相機坐標系{C}的轉移矩陣
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代入上述得到的轉換關系式中，得到不相容方程組；采用奇異值分解法求解不相容方程組的最佳最小二乘解，得到工具坐標系{T}相對于跟蹤裝置坐標系{D}的平移向量
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6.根據權利要求1所述的輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，所述獲取工具坐標系原點的兩組三維點集的步驟包括：根據工具坐標系{T}相對于跟蹤裝置坐標系{D}的平移向量
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將跟蹤坐標系原點平移到工具坐標系原點；獲取位于空間任意位置的工具坐標系原點在機器人基坐標系和相機坐標系下的兩組三維點集。7.根據權利要求1所述的輔助激光截骨手術機器人的標定方法，其特征是，所述求解機器人基坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣的步驟包括：定義機器人基坐標系和相機坐標系的旋轉矩陣與工具坐標系原點在機器人基坐標系和相機坐標系下的兩組三維點集之間的函數F；采用基于奇異值分解的最小二乘法求解函數F的最大值，得到機器人坐標系相對于相機坐標系的旋轉矩陣；根據工具坐標系原點從機器人基坐標系變換到相機坐標系的變換映射關系，計算機器人基坐標系相對于相機坐標系的平移分量；基于機器人基坐標系相對于相機坐標系的旋轉矩陣和機器人基坐標系相對于相機坐標系的平移分量，得到機器人基坐標系和相機坐標系的轉移矩陣；根據機器人基坐標系和相機坐標系的轉移矩陣，控制安裝在機械臂末端的工具按照一定軌跡移動，同時獲取工具相對于相機坐標系的位姿信息，實現機器人系統手眼標定。8.一種輔助激光截骨手術機器人的標定系統，其特征是，包括機器人系統、視覺系統、標定裝置和處理器；所述機器人系統，用于操縱機械臂使工具發射激光垂直照射到標定裝置每個平面且經過標定裝置的中心，獲取機械臂末端坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣，并上傳至處理器；所述視覺系統，用于獲取工具發射激光垂直照射到標定裝置每個平面且經過標定裝置的中心時，跟蹤裝置坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣，并上傳至處理器；所述處理器包括轉移矩陣建立模塊、機器人工具標定模塊和機器人手眼標定模塊；其中：所述轉移矩陣建立模塊，用于判斷工具到標定裝置外接球球心的距離是否滿足激光消融有效距離與標定裝置外接球半徑的和，若滿足，則獲取機械臂末端坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣以及跟蹤裝置坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣；所述機器人工具標定模塊，用于求解工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的平移向量，建立工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的轉移矩陣；將機械臂末端坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣與工具坐標系相對于機械臂末端坐標系的轉移矩陣相乘，得到工具坐標系相對于機器人基坐標系的轉移矩陣，實現機器人的工具標定；所述機器人手眼標定模塊，用于求解工具坐標系相對于跟蹤裝置坐標系的平移向量，根據工具坐標系相對于跟蹤裝置坐標系的平移向量，獲取工具坐標系原點的兩組三維點集，求解機器人基坐標系相對于相機坐標系的轉移矩陣，實現機器人的手眼標定；所述標定裝置為正四面標記體，正四面標記體的四個頂角處設置有跟蹤裝置，所述正四面標記體的四個平面的中心設有通光的小孔。
