一種微慣導測量實體外形的裝置，包括外形數據采集探針組、捷聯慣性導航系統、數據存儲器；外形數據采集探針組由一排帶壓力傳感器的可伸縮探針組成，捷聯慣性導航系統由微型慣性測量單元和導航計算機組成，測量時先對準，后測量實體的一個表面，再對準，再測量，直至結束，由處理軟件計算出實體外形。本發明運動自由，能以方便的姿態測量實體內部和外部外形；體積小，操作方便；成本低，便于推廣應用。本發明適用于機械、建筑、航空、航天、軍工、汽車、工業制造等行業中三維復雜實體尺寸、外形和相互位置的準確測量，尤其適用于各種實體的逆向工程。

1.一種微慣導測量實體外形的裝置，其特征在于，包括外形數據采集探針組、捷聯慣性導航系統和數據存儲器；其中外形數據采集探針組由一排帶壓力傳感器的可伸縮探針組成；捷聯慣性導航系統由微型慣性測量單元和導航計算機組成；微型慣性測量單元由三個微陀螺儀和三個微加速度計組成；導航計算機由A/D轉換和處理器組成，具體的測量過程為：(1)啟動本測量裝置并在插槽上進行初始對準，即將第一個定位探頭對準在P_fo點，將第二個定位探頭對準在P_eo點，使裝置位置固定，標定微陀螺儀零偏；(2)移動本測量裝置，使其探針組滑過被測量實體表面，采集每個探針壓力傳感器敏感各個表征探針伸縮的位置數據和微慣性測量單元內微陀螺儀敏感本測量裝置的三個軸向轉動角速度數據以及微加速度計敏感本測量裝置的三個軸向加速度數據；(3)測量完實體的一個表面后，將本測量裝置移回起始位置，即將第一個定位探頭重新置于P_fo，將第二個定位探頭重新置于P_eo；將數據存儲器內的數據傳到PC機，再使系統裝置初始化，然后移動本測量裝置至實體的下一個測量表面；(4)重復上述過程，完成實體全部表面的數據采集和測量；所述采集和測量的實體全部表面的數據進行處理的過程如下：(4.1)根據已知的各個探針空間排列的相對位置以及采集的每個探針伸縮的位置數據，計算出測量開始時t₀時刻各個探針頂點在裝置的儀器坐標系上的位置矢量(x_b?y_b?z_b)′；(4.2)根據t₀時刻微陀螺輸出的角速度信息和微加速度計輸出的加速度信息，計算出裝置在插槽的導航坐標系上的位置矢量(x_n?y_n?z_n)′和儀器坐標系到導航坐標系的姿態變換矩陣(4.3)根據(x_n?y_n?z_n)′和及步驟4.1)求得的(x_b?y_b?z_b)′，求出t₀時刻各個探針頂點在導航坐標系中的位置矢量(x_t?y_t?z_t)′；(4.4)從測量開始的t₀時刻直至測量結束的t_n時刻，對每個時刻測量的數據都按步驟(4.1)～步驟(4.3)中的方法處理即可求出實體表面所有采樣點在導航坐標系中的位置矢量；(4.5)在PC機上先過濾出探針未接觸實體表面時采集的探針沒有伸縮變化的數據，然后采用造型軟件完成曲面的重構造型，最終形成多面體實體表面模型。2.根據權利要求1所述的微慣導測量實體外形的裝置，其特征在于：所述的微陀螺儀選用光纖陀螺儀，還可以選擇撓性陀螺儀。3.根據權利要求1所述的微慣導測量實體外形的裝置，其特征在于：所述的捷聯慣性導航系統，可以由平臺式慣性導航系統代替。4.根據權利要求1所述的微慣導測量實體外形的裝置，其特征在于：所述裝置的攜帶方式可以設計成手拿式，也可以根據選用器件的體積設計成肩扛式。5.根據權利要求1所述的微慣導測量實體外形的裝置，其特征在于：所述插槽為一長方體，其上存在P_fo和P_eo兩個通孔，P_fo和P_eo間的距離等于裝置上兩個定位探頭間的距離，裝置的兩個定位探頭可以插在P_fo和P_eo內使裝置位置固定。